基于多传感器融合的组合导航农业移动平台系统设计与实现

发布时间：2021-08-01 20:51

　　一个国家的农业发展水平主要体现在农业机械化发展水平上,而新的农业机械化实现形式将是农业机器人的应用。农业移动控制平台的研究及应用,能够提高农业生产率,提升经济效益,解决劳动力不足等问题,加快农业的现代化的进程。本文结合实际需求,参考、学习国内外先进移动控制平台导航系统,设计出一套多传感器融合的组合导航系统。针对移动平台的导航、定位、避障等方面进行了研究。研究内容如下：首先,通过学习研究国内外现状,提出了该论文的总体设计方案,并完成了对基于多传感器信息融合和GPS定位导航的避障思路的研究；其次,开展了调频雷达测距传感器的分析设计与调试；第三,完成了多传感器信息融合的避障算法研究；第四,开展了系统的导航与路径规划算法研究,分析了基于单元分解的Dijkstra算法作为路径规划方法,设计了中近程和远程人工控制导航的电路单元,并且进行了各种传感器的测试。其中调频测距雷达单元是本课题中的关键技术,调频测距传感器是军事中常用的传感器,在农业中尚未见应用报道,本课题创新性的把该传感器引入到农业领域,并且针对农业领域的特点重新进行了设计,作为多传感器中的探测距离最远的传感器,使得现有农业移动平台的导航规... 

【文章来源】：山西农业大学山西省

【文章页数】：54 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

系统结构及背景图

图3-6到图3-8分别为本课题釆用的微带天线5；,参数图、E面方向图和结。本课题设计的微带天线中心谐振频率为2.73GHz，lOdB谐振带宽80MHz, 3dB宽度为100°，主瓣增益为3.2dB。天线采用常规FR4衬底材料，衬底为直径35m圆盘。采用底面馈电。Name ‘ X Y | Actlvs S Parameter hfss2.7ghz

图3-6到图3-8分别为本课题釆用的微带天线5；,参数图、E面方向图和结。本课题设计的微带天线中心谐振频率为2.73GHz，lOdB谐振带宽80MHz, 3dB宽度为100°，主瓣增益为3.2dB。天线采用常规FR4衬底材料，衬底为直径35m圆盘。采用底面馈电。Name ‘ X Y | Actlvs S Parameter hfss2.7ghz

【参考文献】：
期刊论文
[1]无线视频监测系统的设计与开发[J]. 游丹丹,张骏骁.  数字技术与应用. 2010(11)
[2]基于GPRS-Internet的温湿度无线远程监控系统[J]. 吴晗,张云川,赵美华,李永军,仵强,万丽娜.  制冷与空调. 2010(04)
[3]基于GPRS通信模块的无线传输系统[J]. 燕景.  信息与电脑(理论版). 2010(05)
[4]室外农业机器人导航研究综述[J]. 柳平增,毕树生,付冬菊,苗良.  农业网络信息. 2010(03)
[5]基于ARM·GPS和GPRS的农田信息查询终端的实现[J]. 张祥甫,沈明霞,熊迎军.  安徽农业科学. 2010(07)
[6]基于Internet/GPRS的集成化远程监控系统的设计[J]. 孙凯.  北华航天工业学院学报. 2010(01)
[7]基于GPRS的土壤信息采集系统[J]. 孙小春,何东健.  农机化研究. 2010(02)
[8]基于GPRS技术的计算机远程监控系统的研究与实现[J]. 罗映冰.  中国科技信息. 2010(02)
[9]基于GPRS远程监控系统的研究[J]. 周雪松,许立瑾,邵宝福,马云斌.  机械设计与制造. 2010(01)
[10]基于GPRS的无线煤矿监控系统的设计[J]. 安吉宇,张彤,张国伟.  工矿自动化. 2009(02)

硕士论文
[1]基于GPRS技术的土壤信息采集关键技术研究[D]. 孙小春.西北农林科技大学 2010



本文编号：3316227