基于六轴多旋翼飞行器的赤眼蜂投放系统设计与试验

发布时间：2017-07-30 06:23

  本文关键词：基于六轴多旋翼飞行器的赤眼蜂投放系统设计与试验

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【摘要】：为更好地进行农作物病虫害防治,结合农业无人机和生物防治,设计了一种基于Hex-Rotor飞行器的赤眼蜂投放系统,实现赤眼蜂自主投放功能。首先,使用共轴双桨和旋翼系统的倾斜配置,对6轴多旋翼飞行器结构进行了改进,提高了系统的冗余性和可靠性,整个系统满载9 kg,以10 m/s的速度可飞行超过20 min;然后,利用带有扩张状态观测器和快速微分器的反步控制算法,使系统在投放干扰和外部风扰共同作用下,能够很好地完成轨迹跟踪飞行任务。最后,设计了专用的赤眼蜂投放装置,配合GPS和Google earth地图,实现赤眼蜂自主投放功能。在实际试验中,投放系统投放速度超过9 700 m2/min,飞行投放覆盖率100%,赤眼蜂孵化率75.81%。试验证明,该系统可以稳定可靠地完成赤眼蜂的投放工作,投放效率和经济效益方面表现良好,可以实现无人机自主生物防治。
【作者单位】： 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;中国科学院大学;
【关键词】： 生物防治 无人飞行器 赤眼蜂 自主投放系统
【基金】：国家自然科学基金项目(11372309、61304017) 吉林省科技发展计划重点项目(20150204074GX) 省院合作科技专项资金项目(2014SYHZ0004) 中国科学院科技服务网络计划(STS计划)项目(KFJ-EW-STS-068)
【分类号】：S252.3;S476.3
【正文快照】： 引言生物防治是农作物病虫害综合防治的重要内容之一[1],而生物农药则是生物防治中使用最广泛,应用面积最大的措施。当前,人们越来越重视环境、生态和谐与可持续发展,提出了“公共植保,绿色植保”的理念[2],生物农药面临着新的发展机遇。赤眼蜂是目前最广泛地被用于生产和释放，

本文编号：592858