基于空-地协同的轨迹规划方法

发布时间：2017-10-17 13:29

  本文关键词：基于空-地协同的轨迹规划方法

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【摘要】：针对车载传感器感知全局环境信息能力不足以及车辆导航规划轨迹的平滑性、安全性的问题,提出一种空-地协同的轨迹规划方法。为此,构筑了无人机全局信息采集平台及地面车辆信息处理平台,其中无人机从空中采集广域地面环境图像信息,并实时回传给地面车辆信息处理平台,采用图像拼接算法构筑全景地理信息图。为了实现车辆导航规划轨迹的平滑性和安全性,提出引入FM~2算法计算全局最佳轨迹。仿真结果表明:空-地协同能够大幅提升地面车辆对全局环境信息的掌控能力,而且FM~2算法保证了全局规划轨迹的平滑性和安全性。
【作者单位】： 山东理工大学交通学院;
【关键词】： 智能运输系统 轨迹规划 FM算法 空-地协同 智能车辆 无人机
【基金】：国家自然科学基金项目(61573009)
【分类号】：U463.6
【正文快照】： 0引言智能车辆是未来交通领域重要的研究方向,目前国内外都在研究并取得许多成果,应用于军事、消防、救灾和智能交通等领域。其中,作为环境地图构建、避障技术、车道识别及导航核心技术的轨迹规划是当前研究的重点问题。在环境信息未知或部分可知的情况下,由于基于车载传感器

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