基于滑模变结构算法的两轮自平衡电动车控制

发布时间：2017-11-03 18:01

  本文关键词：基于滑模变结构算法的两轮自平衡电动车控制

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【摘要】：针对两轮自平衡电动车(简称两轮自平衡车)平衡控制及其数学模型参数不确定性对系统控制性能影响问题,提出基于滑模变结构和电机磁场定向控制算法的两轮自平衡车控制策略。建立了两轮自平衡车和电机数学模型,并将两轮自平衡系统数学模型进行解耦,得到三个子系统状态空间方程。构造两轮自平衡车控制策略并将滑模变结构算法应用于电机磁场定向控制中。通过仿真分析了所提控制方法的控制效果,表明提出的控制策略可行有效。
【作者单位】： 湖州师范学院工学院;
【基金】：国家级大学生创新创业训练计划项目(201510347009) 湖州市公益性技术应用研究计划项目(2015GZ05)
【分类号】：U48
【正文快照】： 0引言两轮自平衡电动车(简称两轮自平衡车)是一种电力驱动,具有自我平衡能力的运输载具。其采用电池供电,两轮驱动电机独立控制,具有转弯半径小、能耗低、空间体积小等特点。随着汽车、摩托车等传统交通工具造成的交通拥堵、环境污染等问题,现代的交通工具正朝着智能、小型、，

本文编号：1137264