基于串级MPC和EPS的集成驾驶员转向车道线保持

发布时间：2017-11-18 16:28

  本文关键词：基于串级MPC和EPS的集成驾驶员转向车道线保持

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【摘要】：针对电动助力转向(EPS)作为转向执行机构的车道线保持的控制系统设计及保留驾驶员对车辆操控问题,提出基于串级模型预测控制(MPC)和EPS集成驾驶员转向的车道线保持系统.在车道线识别视觉系统空间,建立车道线保持状态空间模型,设计基于MPC的车道线保持控制器(LMPC).建立EPS状态空间模型,设计基于MPC的EPS车辆前轮转角控制器(EMPC).LMPC与EMPC经逆转向机构模型组成串级控制结构.分析驾驶员转向对车道线保持控制的影响,进而通过保留驾驶员对车辆控制来提高处理紧急事件的能力.仿真结果表明:在不同车速和不同曲率道路下,该控制策略均能快速消除横向位置偏差和航向角偏差,保证车辆沿着车道线行驶,具有较好的适应性和鲁棒性.驾驶员转向可以改善车道线保持和提高车辆主动安全性.
【作者单位】： 北京工业大学北京市交通工程重点实验室;中原工学院电子信息学院;
【基金】：北京市教育委员会资助项目(JJ002790200802)
【分类号】：U463.6
【正文快照】： 结构化道路的车道线可以作为智能车辆自主行驶的一种重要参考行驶路径.智能车辆的车道线保持就是自动地控制车辆沿车道线行驶和保证驾驶员的乘车安全.智能车辆虽具有自主行驶能力,但尚不能完全不需要驾驶员干预.驾驶员(乘客)适当地干预智能车辆,符合智能车辆的实际需要,这将有

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本文编号：1200421