基于B样条理论的平行泊车路径规划

发布时间：2017-11-21 12:32

  本文关键词：基于B样条理论的平行泊车路径规划

  更多相关文章： 汽车工程 自动泊车 B样条理论 路径规划 多非线性约束

【摘要】：为降低泊车系统操作难度,并提高泊车成功率,提出基于B样条理论的平行泊车路径规划方法。为实现安全泊车,综合考虑平行泊车碰撞情况,建立避障约束函数;为保证泊车路径的可跟踪性,建立车辆方向盘转向角度和转向角速度约束函数;综合车辆停放要求,以B样条路径曲线控制点为变量,以泊车终点处车身方位角最小化为目标,建立了含有多个非线性约束的泊车路径函数。对多个泊车工况进行路径规划,并使用Simulink软件进行路径跟踪仿真。结果表明:基于B样条理论的泊车路径规划方法,可得到曲率连续、变化缓慢的泊车路径,且满足泊车避障约束、方向盘转向角度和转向角速度约束、车辆停放要求;当车速不高于限定值时,车辆可严格沿目标路径行驶,最终完成泊车任务;基于B样条理论的泊车路径设计方法,简化了车辆速度控制,降低了泊车难度,有助于提高泊车成功率。
【作者单位】： 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金项目(51575294)
【分类号】：U463.6
【正文快照】： 0引言不断增加的汽车数量和有限的城市空间,使泊车操作越来越困难。泊车过程中不断出现的车辆擦碰事故以及人们对车辆舒适性和安全性的需求,促使自动泊车系统产生。自动泊车系统(Auto-parking System,APS)是汽车智能系统的重要组成部分,其以提高车辆舒适性和安全性为目的,辅助

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本文编号：1210957