分布式驱动电动汽车电液复合分配稳定性控制

发布时间：2018-09-08 08:47

【摘要】：针对分布式驱动电动汽车各车轮电机力矩和液压制动力矩可独立控制的特点,以操纵稳定性为目标,设计电机与液压制动复合分配的控制策略.控制策略采用分层控制的结构,上层运动控制器根据驾驶员输入和车辆状态的反馈求取广义力,下层控制分配器在执行器约束及速度约束下,考虑轮胎纵侧耦合特性对横摆转矩的影响,采用二次规划法进行转矩分配,实现车辆的稳定性控制效果.最后利用CARSIM和MATLAB软件对电液复合算法进行了联合仿真,并进行了实车试验来验证算法,最终的仿真和试验结果表明复合分配控制策略的控制效果相对仅用电机控制时要好,提高了车辆的稳定性控制效果.
[Abstract]:Aiming at the independent control of the wheel motor torque and hydraulic braking torque of distributed electric vehicle, the control strategy of motor and hydraulic braking compound distribution is designed, aiming at the control stability. The control strategy adopts the structure of hierarchical control. The upper motion controller calculates the generalized force according to the driver's input and the feedback of the vehicle state, and the lower control allocator is constrained by the actuator and the speed. Considering the influence of longitudinal coupling characteristics of tire on the yaw torque, the quadratic programming method is used to distribute the torque to achieve the stability control effect of the vehicle. Finally, the electro-hydraulic composite algorithm is simulated by CARSIM and MATLAB software, and a real vehicle test is carried out to verify the algorithm. The final simulation and test results show that the control effect of the compound allocation control strategy is better than that of the motor control strategy. The stability control effect of vehicle is improved.
【作者单位】： 同济大学汽车学院;同济大学新能源汽车工程中心;上海汽车集团股份有限公司技术中心;
【基金】：国家“九七三”重点基础研究发展计划(2011CB711200) 国家自然科学基金(51475333)
【分类号】：U469.72

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本文编号：2230027