汽车避障工况下稳定性控制研究

发布时间：2018-12-07 18:44

【摘要】：为改善车辆紧急避障工况下的稳定性,建立滑模控制系统。设计七自由度非线性整车动力学模型和人车路闭环模型,运用滑模变结构理论,以车辆实际横摆角速度和理想的横摆角速度之差为输入变量,以前轮转角响应紧急避障要求为控制目标,以跟踪理想横摆角速度为目的进行控制计算。结果表明,紧急避障工况下采用滑模控制系统设计的路径跟踪控制器,能够控制车辆跟踪规划的理想避让路径,横摆角速度幅值为0.234 rad/s,小于未加控制车辆的横摆角速度,响应速度更快;经过滑模控制的车辆在路径跟踪过程中质心侧倾角最大值为0.037 rad,小于未受控制的车辆的相应值。
[Abstract]:In order to improve the stability of vehicle under emergency obstacle avoidance, a sliding mode control system was established. The dynamic model of nonlinear vehicle with seven degrees of freedom and the closed-loop model are designed. By using the sliding mode variable structure theory, the difference between the actual yaw angular velocity and the ideal yaw angular velocity of the vehicle is taken as the input variable. In response to the emergency obstacle avoidance requirement, the former wheel rotation angle is the control target, and the control calculation is carried out in order to track the ideal yaw velocity. The results show that the path tracking controller designed by sliding mode control system under emergency obstacle avoidance condition can control the ideal avoiding path of vehicle tracking planning, and the amplitude of yaw angular velocity is 0.234 rad/s,. The response speed is faster than that of uncontrolled vehicle. The maximum mass center inclination angle of the vehicle controlled by sliding mode is 0.037 rad, which is smaller than the corresponding value of the uncontrolled vehicle.
【作者单位】： 盐城工学院汽车工程学院;南京航空航天大学能源与动力学院;
【分类号】：U461.6

【参考文献】

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本文编号：2367655