基于模糊神经网络的智能车的控制

发布时间：2020-06-16 15:14

【摘要】：当前,在无人驾驶技术的快速发展下,智能车控制系统上的研究有着十分重要的意义。针对智能车的两个主要特点,其一它是非线性定常系统,其二它易受外界干扰,本文主要研究内容是基于模糊神经网络智能车辆方向上的控制,研究的目的是建立一个控制系统,来实现智能车的控制。本文主要工作是通过硬件与软件设计相结合的方式来实现小车对跑道的识别和小车在直道、弯道上的行驶仿真。并通过仿真验证了设计的正确性。本文具体完成的工作如下:1.在硬件方面,首先确定了各部分芯片的选型,并通过对比选择了合适的图像传感器,同时完成了对四路电机驱动电路、WiFi传输电路等相关电路设计,并完成主控芯片的PCB设计。2.在软件方面,对目标跑道进行图像处理的工作,首先是图像的畸形矫正,实现了最大程度上还原了跑道;其次,进行图像二值化的分割,得到局部自适应二值化的去噪效果更好;最后神经网络边缘检测的算法,并与基于Canny算子的边缘检测算法比较,对比结果显示BP神经网络边缘检测的效果较好。3.本文搭建了模糊滑模控制器的模型,采用的是滑模控制器与模糊控制相结合的方法来控制小车,在Matlab仿真下说明,模糊滑模控制器的振荡较小,比较平稳。实际验证可保证小车沿着跑道线正常行驶,证明了模糊滑模控制器对小车进行有效的控制。
【学位授予单位】：内蒙古大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2018
【分类号】：U463.6
【图文】：

智能汽车,无人驾驶,红旗,人工指令

2.2 无人驾驶国内研究现状无人驾驶尽管在中国起步不算早，但是已经取得了一些进步。我国从 1980 年开始进行方面的研究，在 2005 年，中国第一辆无人智能汽车在上海交大成功研制出来。如图 1.。在 2011 年 7 月，红旗 HQ3 无人驾驶智能车进行改造，这是由一汽和国科大一起研究的，汽车完成了 286 公里的实验，这是改造后的成果，其中，人们自行操作的部分不到的百分之一。首次完成的实验有了很重要的结果，标志这我国自主研发的智能汽车在各有了新的技术突破[19]。图 1.2 是新一代红旗 HQ3 无人驾驶汽车，由国科大研究发明的。2，军事交通学院研究发明的智能汽车“军交猛狮Ⅲ号”[20]，如图 1.3 所示，是由一辆黑色途胜越野车改装而成的[21]。整个汽车主要用有 1 个 GPS 传感器的复杂试听感知系统、达、2 个摄像头所组成的。在实测数据中，在高速公路行驶 114 公里的距离中，主要测是寻线行驶、跟车行驶、自主换道、邻道超车、自主超车、人工指令行驶六部分[22]，自驶时间超过 80 分钟，已经达到国际先进水平[23]。

智能车,红旗

【参考文献】