面向低速自动驾驶汽车的路径规划决策
发布时间：2021-01-24 18:17
近年来,自动驾驶汽车越来越受到社会的关注,人们已经认识到自动驾驶汽车可以在交通、物流运输等方面发挥巨大作用,可以更高效快捷的完成任务。自动驾驶汽车路径规划决策功能则为自动驾驶车辆研究中最基础以及最关键的内容。本文主要研究内容主要分为自动驾驶车辆的全局路径规划决策功能以及自动驾驶车辆的局部路径规划功能。在实验场地内,首先进行对自动驾驶车辆全局路径规划决策,根据起始点和终止点找到一条自动驾驶车辆可以行驶的最优路径。自动驾驶汽车将按照最优路径行驶,当传感器探测到车辆前方出现障碍物时,车辆将通过局部路径规划的方法避开障碍物,进而可以实现自动驾驶车辆在实验场地内的自动驾驶功能。具体研究内容在以下几个方面:对实验场地地图进行处理,通过高斯转换正反运算方法完成大地坐标和平面直角坐标之间的转换,并将地图信息转换为网络模型信息。运用迪杰斯特拉算法实现自动驾驶车辆在实验场地内的全局路径规划决策功能。给定起始点和终止点的信息,自动驾驶车辆控制器将迅速规划出一条车辆可以行驶的由起始点到终止点的最优路径。并在得到的最优路径中生成一定数量轨迹点,使得车辆可以按照轨迹点行驶。在全局路径规划规划的路径中设有障碍物,通...
【文章来源】：燕山大学河北省
【文章页数】：71 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
高斯投影面
迪杰斯特拉算法在实验场地的路径规划的路径行驶的轨迹规划的方法。已知环境下，根据所设置的限制条件，由起径是一个结点的集合，包含自动驾驶车辆中的每个结点之间生成一定数量点，即轨进行自动行驶。模拉算法进行全局路径规划的前提是得到实息。本课题的实验场地的高精度地图的采过差分 GPS 获得道路中心线的经纬度信息的路网信息。再通过上述的坐标转换方法为平面直角坐标系下的路网信息。如图 2-4 所示。
A 为起点，D 为终点，B 和 C 是中间控制点。由四个控尔曲线公式如（2-13）所示3 23 2[ 3 ( )] [3 ( ) 3 ( )]3 ( )[ 3 ( )] [3 ( ) 3 ( )]3 ( )D A C B C B B AB A AD A C B C B B AB A AX X X X t X X X X tX X t XY Y Y Y t Y Y Y Y tY Y t Y —在平面直角坐标系下起始点 A 的横坐标；—在平面直角坐标系下起始点 A 的纵坐标；—在平面直角坐标系下控制点 B 的横坐标；—在平面直角坐标系下控制点 B 的纵坐标；—在平面直角坐标系下控制点 C 的横坐标；—在平面直角坐标系下控制点 C 的纵坐标；—在平面直角坐标系下终止点 D 的横坐标；—在平面直角坐标系下终止点 D 的纵坐标。
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于改进智能水滴算法的汽车避障局部路径规划[J]. 宋晓琳,潘鲁彬,曹昊天. 汽车工程. 2016(02)
[2]移动机器人路径规划技术综述[J]. 朱大奇,颜明重. 控制与决策. 2010(07)
[3]CGF中基于遗传算法的路径跟踪自学习研究[J]. 孟宪权,薛青,赵英男,唐志武. 系统仿真学报. 2009(10)
[4]基于栅格法的机器人路径规划[J]. 王娟娟,曹凯. 农业装备与车辆工程. 2009(04)
[5]移动机器人路径规划中的图方法应用综述[J]. 成伟明,唐振民,赵春霞,刘华军. 工程图学学报. 2008(04)
[6]基于遗传算法的自主机器人避障方法研究[J]. 孔伟,张彦铎. 武汉工程大学学报. 2008(03)
[7]基于双重遗传算法机制的路径规划[J]. 卢瑾,杨东勇. 系统仿真学报. 2008(08)
[8]Dijkstra最短路径算法的优化及其实现[J]. 王志和,凌云. 微计算机信息. 2007(33)
[9]基于模糊神经网络的智能轮椅导航系统[J]. 董晓倩,黄素平. 微计算机信息. 2007(32)
[10]基于神经网络和遗传算法的移动机器人路径规划[J]. 刘玲,王耀南,况菲,张辉. 计算机应用研究. 2007(02)
硕士论文
[1]无人驾驶汽车的路径规划与跟随控制算法研究[D]. 潘鲁彬.湖南大学 2016
[2]基于增强学习的无人车辆智能决策方法研究[D]. 郑睿.国防科学技术大学 2013
[3]基于ARM的无人车GPS导航系统的设计与实现[D]. 纪超.西安工业大学 2013
[4]无人驾驶智能车控制与规划系统的设计与实现[D]. 王晨.上海交通大学 2009
[5]GPS坐标转换中基于改进遗传算法求解病态方程的探讨[D]. 董玉磊.合肥工业大学 2007
本文编号：2997704
【文章来源】：燕山大学河北省
【文章页数】：71 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
高斯投影面
迪杰斯特拉算法在实验场地的路径规划的路径行驶的轨迹规划的方法。已知环境下，根据所设置的限制条件，由起径是一个结点的集合，包含自动驾驶车辆中的每个结点之间生成一定数量点，即轨进行自动行驶。模拉算法进行全局路径规划的前提是得到实息。本课题的实验场地的高精度地图的采过差分 GPS 获得道路中心线的经纬度信息的路网信息。再通过上述的坐标转换方法为平面直角坐标系下的路网信息。如图 2-4 所示。
A 为起点，D 为终点，B 和 C 是中间控制点。由四个控尔曲线公式如（2-13）所示3 23 2[ 3 ( )] [3 ( ) 3 ( )]3 ( )[ 3 ( )] [3 ( ) 3 ( )]3 ( )D A C B C B B AB A AD A C B C B B AB A AX X X X t X X X X tX X t XY Y Y Y t Y Y Y Y tY Y t Y —在平面直角坐标系下起始点 A 的横坐标；—在平面直角坐标系下起始点 A 的纵坐标；—在平面直角坐标系下控制点 B 的横坐标；—在平面直角坐标系下控制点 B 的纵坐标；—在平面直角坐标系下控制点 C 的横坐标；—在平面直角坐标系下控制点 C 的纵坐标；—在平面直角坐标系下终止点 D 的横坐标；—在平面直角坐标系下终止点 D 的纵坐标。
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于改进智能水滴算法的汽车避障局部路径规划[J]. 宋晓琳,潘鲁彬,曹昊天. 汽车工程. 2016(02)
[2]移动机器人路径规划技术综述[J]. 朱大奇,颜明重. 控制与决策. 2010(07)
[3]CGF中基于遗传算法的路径跟踪自学习研究[J]. 孟宪权,薛青,赵英男,唐志武. 系统仿真学报. 2009(10)
[4]基于栅格法的机器人路径规划[J]. 王娟娟,曹凯. 农业装备与车辆工程. 2009(04)
[5]移动机器人路径规划中的图方法应用综述[J]. 成伟明,唐振民,赵春霞,刘华军. 工程图学学报. 2008(04)
[6]基于遗传算法的自主机器人避障方法研究[J]. 孔伟,张彦铎. 武汉工程大学学报. 2008(03)
[7]基于双重遗传算法机制的路径规划[J]. 卢瑾,杨东勇. 系统仿真学报. 2008(08)
[8]Dijkstra最短路径算法的优化及其实现[J]. 王志和,凌云. 微计算机信息. 2007(33)
[9]基于模糊神经网络的智能轮椅导航系统[J]. 董晓倩,黄素平. 微计算机信息. 2007(32)
[10]基于神经网络和遗传算法的移动机器人路径规划[J]. 刘玲,王耀南,况菲,张辉. 计算机应用研究. 2007(02)
硕士论文
[1]无人驾驶汽车的路径规划与跟随控制算法研究[D]. 潘鲁彬.湖南大学 2016
[2]基于增强学习的无人车辆智能决策方法研究[D]. 郑睿.国防科学技术大学 2013
[3]基于ARM的无人车GPS导航系统的设计与实现[D]. 纪超.西安工业大学 2013
[4]无人驾驶智能车控制与规划系统的设计与实现[D]. 王晨.上海交通大学 2009
[5]GPS坐标转换中基于改进遗传算法求解病态方程的探讨[D]. 董玉磊.合肥工业大学 2007
本文编号：2997704
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