基于紧急制动安全距离的商用车队列行驶控制
发布时间：2021-02-22 01:52
随着社会的进步和电子商务的发展,我国物流运输行业正向着高质量的智慧物流、网络物流等方面扩展。然而,货运行业的快速发展导致了能源消耗加剧和司机短缺等问题。为降低商用车能源消耗和解决商用车司机短缺等问题,近年来,在智能化技术的推动下商用车队列行驶的方式逐渐被提出并成为研究热点。在燃油消耗方面,队列行驶可减少成员车平均行驶阻力进而有效降低能耗;在司机短缺方面,鉴于跟随车为自动驾驶,因此队列行驶不仅减少了备用驾驶员数量,而且可以有效解决驾驶员因长途跋涉存在的疲劳驾驶等问题,进而提升交通安全性。与此同时,队列行驶可以缩短行车间距,增加现有道路的交通流量,提高交通效率。商用车队列行驶虽然在降低燃油消耗、解决司机短缺等方面有显著的优势,但由于队列行驶时车间距过于紧密,若出现突发情况需紧急制动时,后排驾驶员难以在短时间内接管车辆进行应对,鉴于此,成员车之间可靠的安全性控制是目前研究中亟待解决的问题。针对商用车队列行驶时成员车之间的安全问题,在深入分析成员车前后排制动过程之后,以前后成员车之间避免追尾碰撞为目标,提出了基于紧急制动的安全间距策略。此外,为了提高对成员车的控制能力,设计了滑模加速度控制器,...
【文章来源】：吉林大学吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：121 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
GCDC项目协同驾驶场景SARTRE（SafeRoadTrainsfortheEnvironment）挑战赛于2012年5月由七家公司
吉林大学硕士学位论文4GCDC（GrandCooperativeDrivingChallenge）大型协同驾驶挑战项目[23]由荷兰于2011年5月主持举办[24]，参与队伍解决了关于系统架构、状态估计、传感器融合、控制算法的设计和实现以及通信实现等问题，此项目促进了各企业之间的交流与合作。在文献[25]-[31]中，详细介绍了各参与队伍的队列控制系统和功能。图1.2GCDC项目协同驾驶场景SARTRE（SafeRoadTrainsfortheEnvironment）挑战赛于2012年5月由七家公司共同举行，在西班牙的巴塞罗那公路上进行了200公里的队列公开演示，卡车和乘用车组成的混合列队通过毫米波雷达、激光雷达和摄像头获取前车的间距信息[32]。演示中，纵横向控制精度均小于0.5m，包含了组队、离队、插入、拆分等队列行为[33][34]。图1.3SARTRE项目西班牙路测实验COMPANION（CooperativedynamicformationofPlatoonsforsafeandenergy-optimizedgoodstransportation）项目于2015年开发了基于分布式的队列控制系统。该项目提出了基于路径和速度的队列油耗决策模型，并对基于一阶燃油消耗模型提出配对优
EnergyITS项目路测实验
【参考文献】：
期刊论文
[1]网联车辆并线预测与巡航控制的研究[J]. 张涛,邹渊,张旭东,王文伟. 汽车工程. 2020(02)
[2]智能网联汽车变车距队列控制与仿真[J]. 闫茂德,张倩楠,刘小敏. 计算机仿真. 2020(01)
[3]汽标委完成全国首次大规模商用车列队跟驰公开验证试验[J]. 解瀚光. 中国汽车. 2019(06)
[4]基于模型预测控制的车车协同后端主动防撞研究[J]. 余国宽,何锋,赵津. 汽车技术. 2017(08)
[5]基于MPC的多车纵向协同避撞算法[J]. 胡满江,徐彪,秦洪懋,徐成,丁可,王建强. 清华大学学报(自然科学版). 2017(12)
[6]非匀质车辆队列的分布式控制[J]. 秦晓辉,王建强,谢伯元,胡满江,李克强. 汽车工程. 2017(01)
[7]欧洲举行卡车队列行驶挑战赛[J]. 陈然. 商用汽车. 2016(06)
[8]汽车经济性驾驶技术及应用概述[J]. 李升波,徐少兵,王文军,成波. 汽车安全与节能学报. 2014(02)
[9]基于滑模控制的车车协同主动避撞算法[J]. 王庞伟,余贵珍,王云鹏,王迪. 北京航空航天大学学报. 2014(02)
[10]基于模糊逻辑的无人驾驶车纵向多滑模控制[J]. 郭景华,李琳辉,胡平,张明恒. 中国公路学报. 2013(01)
博士论文
[1]汽车协同驾驶中的专用短程通信与辅助控制研究[D]. 吴星辰.吉林大学 2018
[2]多型通信拓扑下车辆队列分布式控制中的稳定性问题[D]. 秦晓辉.清华大学 2016
[3]车辆自适应巡航跟随控制技术研究[D]. 马国成.北京理工大学 2014
[4]车队协同驾驶分散变结构建模、仿真与控制研究[D]. 马育林.武汉理工大学 2012
[5]汽车队列行驶的气动特性研究[D]. 贺宝琴.吉林大学 2009
[6]ITS智能车辆关键技术研究[D]. 李贻斌.天津大学 2008
[7]基于单目视觉的安全车距预警系统研究[D]. 顾柏园.吉林大学 2006
[8]汽车纵向主动避撞系统的研究[D]. 侯德藻.清华大学 2004
硕士论文
[1]基于车路协同技术的车辆防碰撞预警系统开发[D]. 迟仲达.吉林大学 2018
[2]基于车联网的车辆避撞算法及交通流跟驰模型研究[D]. 余焊威.燕山大学 2018
[3]基于车联网的高速追尾预警系统研究[D]. 陈柯.东南大学 2017
[4]基于无线通讯的车车协同主动避撞控制研究[D]. 余国宽.贵州大学 2017
[5]部分车辆联网条件下多车协同避撞算法研究[D]. 徐成.清华大学 2015
[6]基于四元素构架的车辆队列动力学建模与分布式控制[D]. 郑洋.清华大学 2015
[7]车辆自适应巡航控制系统的算法研究[D]. 龚李龙.浙江大学 2012
[8]汽车安全自动保护系统主动避撞设计与实现[D]. 王凯.湖南大学 2010
[9]基于测距雷达的汽车安全辅助驾驶技术研究[D]. 于立萍.清华大学 2004
本文编号：3045258
【文章来源】：吉林大学吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：121 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
GCDC项目协同驾驶场景SARTRE（SafeRoadTrainsfortheEnvironment）挑战赛于2012年5月由七家公司
吉林大学硕士学位论文4GCDC（GrandCooperativeDrivingChallenge）大型协同驾驶挑战项目[23]由荷兰于2011年5月主持举办[24]，参与队伍解决了关于系统架构、状态估计、传感器融合、控制算法的设计和实现以及通信实现等问题，此项目促进了各企业之间的交流与合作。在文献[25]-[31]中，详细介绍了各参与队伍的队列控制系统和功能。图1.2GCDC项目协同驾驶场景SARTRE（SafeRoadTrainsfortheEnvironment）挑战赛于2012年5月由七家公司共同举行，在西班牙的巴塞罗那公路上进行了200公里的队列公开演示，卡车和乘用车组成的混合列队通过毫米波雷达、激光雷达和摄像头获取前车的间距信息[32]。演示中，纵横向控制精度均小于0.5m，包含了组队、离队、插入、拆分等队列行为[33][34]。图1.3SARTRE项目西班牙路测实验COMPANION（CooperativedynamicformationofPlatoonsforsafeandenergy-optimizedgoodstransportation）项目于2015年开发了基于分布式的队列控制系统。该项目提出了基于路径和速度的队列油耗决策模型，并对基于一阶燃油消耗模型提出配对优
EnergyITS项目路测实验
【参考文献】：
期刊论文
[1]网联车辆并线预测与巡航控制的研究[J]. 张涛,邹渊,张旭东,王文伟. 汽车工程. 2020(02)
[2]智能网联汽车变车距队列控制与仿真[J]. 闫茂德,张倩楠,刘小敏. 计算机仿真. 2020(01)
[3]汽标委完成全国首次大规模商用车列队跟驰公开验证试验[J]. 解瀚光. 中国汽车. 2019(06)
[4]基于模型预测控制的车车协同后端主动防撞研究[J]. 余国宽,何锋,赵津. 汽车技术. 2017(08)
[5]基于MPC的多车纵向协同避撞算法[J]. 胡满江,徐彪,秦洪懋,徐成,丁可,王建强. 清华大学学报(自然科学版). 2017(12)
[6]非匀质车辆队列的分布式控制[J]. 秦晓辉,王建强,谢伯元,胡满江,李克强. 汽车工程. 2017(01)
[7]欧洲举行卡车队列行驶挑战赛[J]. 陈然. 商用汽车. 2016(06)
[8]汽车经济性驾驶技术及应用概述[J]. 李升波,徐少兵,王文军,成波. 汽车安全与节能学报. 2014(02)
[9]基于滑模控制的车车协同主动避撞算法[J]. 王庞伟,余贵珍,王云鹏,王迪. 北京航空航天大学学报. 2014(02)
[10]基于模糊逻辑的无人驾驶车纵向多滑模控制[J]. 郭景华,李琳辉,胡平,张明恒. 中国公路学报. 2013(01)
博士论文
[1]汽车协同驾驶中的专用短程通信与辅助控制研究[D]. 吴星辰.吉林大学 2018
[2]多型通信拓扑下车辆队列分布式控制中的稳定性问题[D]. 秦晓辉.清华大学 2016
[3]车辆自适应巡航跟随控制技术研究[D]. 马国成.北京理工大学 2014
[4]车队协同驾驶分散变结构建模、仿真与控制研究[D]. 马育林.武汉理工大学 2012
[5]汽车队列行驶的气动特性研究[D]. 贺宝琴.吉林大学 2009
[6]ITS智能车辆关键技术研究[D]. 李贻斌.天津大学 2008
[7]基于单目视觉的安全车距预警系统研究[D]. 顾柏园.吉林大学 2006
[8]汽车纵向主动避撞系统的研究[D]. 侯德藻.清华大学 2004
硕士论文
[1]基于车路协同技术的车辆防碰撞预警系统开发[D]. 迟仲达.吉林大学 2018
[2]基于车联网的车辆避撞算法及交通流跟驰模型研究[D]. 余焊威.燕山大学 2018
[3]基于车联网的高速追尾预警系统研究[D]. 陈柯.东南大学 2017
[4]基于无线通讯的车车协同主动避撞控制研究[D]. 余国宽.贵州大学 2017
[5]部分车辆联网条件下多车协同避撞算法研究[D]. 徐成.清华大学 2015
[6]基于四元素构架的车辆队列动力学建模与分布式控制[D]. 郑洋.清华大学 2015
[7]车辆自适应巡航控制系统的算法研究[D]. 龚李龙.浙江大学 2012
[8]汽车安全自动保护系统主动避撞设计与实现[D]. 王凯.湖南大学 2010
[9]基于测距雷达的汽车安全辅助驾驶技术研究[D]. 于立萍.清华大学 2004
本文编号：3045258
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