基于前视摄像头的自适应巡航控制跟随模式研究
发布时间：2021-03-04 19:14
自适应巡航控制系统（Adaptive Cruise Control,ACC）是一种根据交通状况进行自适应的车速调节系统,其作为汽车高级辅助驾驶系统（Advanced Driver Assistance System,ADAS）的重要组成部分,能够利用外界环境传感器帮助驾驶员提高驾驶安全性和舒适性,对缓解交通压力,避免人员伤亡具有重要意义。针对摄像头误识别率较低的特点,本文在Mobileye图像探测功能的基础上,以前视摄像头为环境传感器进行ACC跟随模式研究。简要介绍前视摄像头的总体方案设计,包括图像检测芯片EyeQ3、MCU以及前视摄像头工作原理;同时分析图像探测距离与相对速度的原理,通过图像探测功能发现前方多个车辆目标,确定主目标,测量与主目标的距离与相对速度,在保证一定安全距离的前提下,进行适当的制动与加速;结合传统时距模型和正面碰撞预警系统,建立合适的跟随模式安全车距模型,并根据汽车行驶和制动模型将安全距离分为四个部分:刹车报警距离、提醒报警距离、减速距离、加速距离;针对汽车行驶具有线性和非线性特性,采用具有在线参数调整的模糊PID控制算法,实现汽车自适应巡航跟随模式控制,使控制...
【文章来源】：南京理工大学江苏省 211工程院校
【文章页数】：80 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
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ＥｙｅＱ３在－４０－１０５°Ｃ的温度范围内可以保持良好的工作状态，有两个ＣＡＮ接口，ＣＡＮ＿１?口可以连接到ＭＣＵ，通过ＭＣＵＮ网络连接从而获取自车运动信息，ＣＡＮ＿２?口可直接与车辆Ｃ动信息。??装车后，需要使用Ｍｏｂｉｌｅｙｅ公司的ＥｙｅＱ３配置软件ＥｙｅＱＣｌｉｅ置，并配置ＣＡＮ通道参数和车辆参数，配置具体步骤如下：??ＱＣｌｉｅｎｔ软件中，根据系统文件配置界面下载ＥｙｅＱ３配置文件??ｒｔ?ＧＤＲ?ＥｙｅＱ?ＥｙｅＳｐｈｅｒｅ?ＥＭＰ?ＦＦＳ?Ｈｅｌｐ??ｆＨ？?〇：［ｆ?Ｏ囹?１０：０?泠．?Ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ?？?Ｏｎｌｉｎｅ?Ｏｆｆｌｉｎｅ?：ｍ?Ｐｌａ－Ｊｇｇｇｇｊｉ?Ｇｅｔ?ｆｉｌｅｓ?ｌｉｓｔ．．．?Ｃｔｒｌ＋Ｆ?ｅ＿ＲＦｌａｓｈ?Ｆｉｌｅｓ?？?Ｄｏｗｎｌｏａｄ?ｆｒｏｎｒ？?ＥｙｅＱ．？??Ｓｅｔｔｉｎｇｓ．．．?Ｕｐｌｏａｄ?ｔｏ?ＥｙｅＱ．．．??Ａｕｌ?Ｄｅｌｅｔｅ?ＥｙｅＱ?ＦＦＳ．．．??Ｐｒｅｌｏａｄ?Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ：?｜?ｎｅＡｐｐｌｉｃａ＾ｏｎ?Ｐａｔｈ：??Ｐａｓｓ?Ｃｏｍｍａｎｄ?Ａｒｇｕｍｅｎｔｓ：?ｊ?ｎｏ图２．３?ＥｙｅＱ３系统文件配置界面??
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【参考文献】：
期刊论文
[1]基于车联网V2V的汽车自适应巡航控制系统设计[J]. 钱浩,仇成群. 电子科技. 2017(08)
[2]汽车自适应巡航控制系统研究现状与发展趋势[J]. 吴光强,张亮修,刘兆勇,郭晓晓. 同济大学学报(自然科学版). 2017(04)
[3]基于不同安全车距策略的自适应巡航控制稳定性研究[J]. 许伦辉,黄颖. 科学技术与工程. 2016(29)
[4]电动汽车自适应巡航控制系统建模与仿真[J]. 闫丹彤,何智成,陈东,谭纯. 计算机仿真. 2016(01)
[5]汽车自适应巡航控制系统的控制理论与发展趋势[J]. 袁小慧,归文强. 上海汽车. 2015(09)
[6]汽车自适应巡航控制系统的设计[J]. 隋清臣,潘勇宏,王佳宇. 电子世界. 2015(14)
[7]自适应巡航控制系统中主目标车辆的识别与跟踪[J]. 尚秉旭,朱明,刘斌,李红建. 汽车技术. 2014(06)
[8]汽车自适应巡航控制系统[J]. 汪清平,郝飞,田小陵,李志刚,辛长宇,李达. 上海汽车. 2009(08)
[9]车辆自适应巡航控制系统的模糊PID实现[J]. 张强,曲仕茹. 汽车工程. 2008(07)
[10]车辆自适应巡航控制系统控制技术的发展[J]. 王景武,金立生. 汽车技术. 2004(07)
博士论文
[1]基于弯道行驶的车辆自适应巡航控制[D]. 张德兆.清华大学 2011
[2]基于驾驶员特性自学习方法的车辆纵向驾驶辅助系统[D]. 张磊.清华大学 2009
硕士论文
[1]自动驾驶车辆城区道路环境换道行为决策方法研究[D]. 袁盛玥.北京理工大学 2016
[2]模糊PID控制算法研究及其在协调控制系统中的应用[D]. 许苗峰.华北电力大学 2016
[3]车道偏离预警系统车道线检测及预警策略算法研究[D]. 张洪丹.湖南大学 2015
[4]基于轨迹分析的自适应巡航系统目标识别方法研究[D]. 耿石峰.吉林大学 2015
[5]汽车自适应巡航控制系统模糊控制策略研究[D]. 李肖含.北京理工大学 2015
[6]汽车纵向防撞预警控制系统建模与仿真研究[D]. 肖迪.湖南大学 2014
[7]CAN总线收发器电路的设计与研究[D]. 王宏莎.电子科技大学 2013
[8]基于模糊MPC算法的自适应巡航控制系统研究[D]. 黄升宇.湖南大学 2012
[9]一款高速、低功耗CAN总线收发器的设计[D]. 魏志恒.吉林大学 2009
[10]模糊PID控制器的研究[D]. 丁坚.哈尔滨工程大学 2009
本文编号：3063754
【文章来源】：南京理工大学江苏省 211工程院校
【文章页数】：80 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
图１．２大众ｃｃ操纵杆??１．２．２?ＡＣＣ工作原理??
ＥｙｅＱ３在－４０－１０５°Ｃ的温度范围内可以保持良好的工作状态，有两个ＣＡＮ接口，ＣＡＮ＿１?口可以连接到ＭＣＵ，通过ＭＣＵＮ网络连接从而获取自车运动信息，ＣＡＮ＿２?口可直接与车辆Ｃ动信息。??装车后，需要使用Ｍｏｂｉｌｅｙｅ公司的ＥｙｅＱ３配置软件ＥｙｅＱＣｌｉｅ置，并配置ＣＡＮ通道参数和车辆参数，配置具体步骤如下：??ＱＣｌｉｅｎｔ软件中，根据系统文件配置界面下载ＥｙｅＱ３配置文件??ｒｔ?ＧＤＲ?ＥｙｅＱ?ＥｙｅＳｐｈｅｒｅ?ＥＭＰ?ＦＦＳ?Ｈｅｌｐ??ｆＨ？?〇：［ｆ?Ｏ囹?１０：０?泠．?Ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ?？?Ｏｎｌｉｎｅ?Ｏｆｆｌｉｎｅ?：ｍ?Ｐｌａ－Ｊｇｇｇｇｊｉ?Ｇｅｔ?ｆｉｌｅｓ?ｌｉｓｔ．．．?Ｃｔｒｌ＋Ｆ?ｅ＿ＲＦｌａｓｈ?Ｆｉｌｅｓ?？?Ｄｏｗｎｌｏａｄ?ｆｒｏｎｒ？?ＥｙｅＱ．？??Ｓｅｔｔｉｎｇｓ．．．?Ｕｐｌｏａｄ?ｔｏ?ＥｙｅＱ．．．??Ａｕｌ?Ｄｅｌｅｔｅ?ＥｙｅＱ?ＦＦＳ．．．??Ｐｒｅｌｏａｄ?Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ：?｜?ｎｅＡｐｐｌｉｃａ＾ｏｎ?Ｐａｔｈ：??Ｐａｓｓ?Ｃｏｍｍａｎｄ?Ａｒｇｕｍｅｎｔｓ：?ｊ?ｎｏ图２．３?ＥｙｅＱ３系统文件配置界面??
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【参考文献】：
期刊论文
[1]基于车联网V2V的汽车自适应巡航控制系统设计[J]. 钱浩,仇成群. 电子科技. 2017(08)
[2]汽车自适应巡航控制系统研究现状与发展趋势[J]. 吴光强,张亮修,刘兆勇,郭晓晓. 同济大学学报(自然科学版). 2017(04)
[3]基于不同安全车距策略的自适应巡航控制稳定性研究[J]. 许伦辉,黄颖. 科学技术与工程. 2016(29)
[4]电动汽车自适应巡航控制系统建模与仿真[J]. 闫丹彤,何智成,陈东,谭纯. 计算机仿真. 2016(01)
[5]汽车自适应巡航控制系统的控制理论与发展趋势[J]. 袁小慧,归文强. 上海汽车. 2015(09)
[6]汽车自适应巡航控制系统的设计[J]. 隋清臣,潘勇宏,王佳宇. 电子世界. 2015(14)
[7]自适应巡航控制系统中主目标车辆的识别与跟踪[J]. 尚秉旭,朱明,刘斌,李红建. 汽车技术. 2014(06)
[8]汽车自适应巡航控制系统[J]. 汪清平,郝飞,田小陵,李志刚,辛长宇,李达. 上海汽车. 2009(08)
[9]车辆自适应巡航控制系统的模糊PID实现[J]. 张强,曲仕茹. 汽车工程. 2008(07)
[10]车辆自适应巡航控制系统控制技术的发展[J]. 王景武,金立生. 汽车技术. 2004(07)
博士论文
[1]基于弯道行驶的车辆自适应巡航控制[D]. 张德兆.清华大学 2011
[2]基于驾驶员特性自学习方法的车辆纵向驾驶辅助系统[D]. 张磊.清华大学 2009
硕士论文
[1]自动驾驶车辆城区道路环境换道行为决策方法研究[D]. 袁盛玥.北京理工大学 2016
[2]模糊PID控制算法研究及其在协调控制系统中的应用[D]. 许苗峰.华北电力大学 2016
[3]车道偏离预警系统车道线检测及预警策略算法研究[D]. 张洪丹.湖南大学 2015
[4]基于轨迹分析的自适应巡航系统目标识别方法研究[D]. 耿石峰.吉林大学 2015
[5]汽车自适应巡航控制系统模糊控制策略研究[D]. 李肖含.北京理工大学 2015
[6]汽车纵向防撞预警控制系统建模与仿真研究[D]. 肖迪.湖南大学 2014
[7]CAN总线收发器电路的设计与研究[D]. 王宏莎.电子科技大学 2013
[8]基于模糊MPC算法的自适应巡航控制系统研究[D]. 黄升宇.湖南大学 2012
[9]一款高速、低功耗CAN总线收发器的设计[D]. 魏志恒.吉林大学 2009
[10]模糊PID控制器的研究[D]. 丁坚.哈尔滨工程大学 2009
本文编号：3063754
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