摆臂式无人地面越障车运动学分析及控制系统设计

发布时间：2021-03-08 17:53

　　无人地面车辆（UGV,Unmanned Ground Vehicle）作为无人地面机动平台（UGMP,Unmanned Ground Mobile Platform）的重要组成部分,具有环境感知、运动规划、自动驾驶等多种功能,并能执行物品运输、情报侦测、地面作战等多种任务,在军用领域有着巨大的应用前景。越障车属于无人地面车辆的范畴,进行越障车的相关研究同样具有十分重要的意义,因此本文设计了一种摆臂式无人地面越障车,开展了以下几部分工作:1.完成越障车机械结构设计与动力系统设计。根据无人地面越障车的功能要求,设计了一种摆臂式可调悬架底盘结构,分析了驱动机构和摆臂机构的工作原理;在此基础上,选择无刷直流电机作为动力元件,通过建立车辆斜坡行驶模型和越障模型完成了电机功率匹配与电机选型。2.建立越障车运动学模型。越障车既能工作在结构路面下,也能工作在非结构路面下,因此建立了平面运动学模型和空间运动学模型。在平面运动学中,对越障车的直线行驶和差速转向进行了运动分析;在空间运动学中,通过坐标变换理论求出了越障车的质心位置。3.开展越障车控制系统研究。设计了越障车两种工作模式:红外遥控模式和自主运行... 

【文章来源】：重庆大学重庆市 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：86 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

武装机器人车Fig.1.1Armedrobotvehicle

MULE无人车Fig.1.2MULEunmannedgroundvehicle

“粗齿锯”MS无人车Fig.1.3“Coarse-toothedsaw”MSUGV

【参考文献】：
期刊论文
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[3]Adaptive multiple video sensors fusion based on decentralized Kalman filter and sensor confidence[J]. Qingping LI,Junping DU,Suguo ZHU,Liang XU.  Science China（Information Sciences）. 2017(06)
[4]智能新风系统算法设计[J]. 张远念,邱达,黄硕,龚美凤,罗念.  电子世界. 2016(22)
[5]无人作战系统发展对陆军建设影响[J]. 苏继杰,郑幸.  国防科技. 2016(05)
[6]未来战场的“超级战士” “德米斯”履带式模块化步兵系统[J]. 赵东艳,林琳.  轻兵器. 2016(21)
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博士论文
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硕士论文
[1]智能电动车状态估计与纵横向控制研究[D]. 曾向达.重庆大学 2018
[2]基于引导域的参数化RRT无人驾驶车辆运动规划算法研究[D]. 冯来春.中国科学技术大学 2017
[3]基于动力学模型的智能车辆横、纵向及综合控制策略研究[D]. 雷敏.重庆交通大学 2017
[4]基于模糊控制超声波避障算法的巡检机器人研究与设计[D]. 章华.南昌大学 2016
[5]轮毂电机驱动电动汽车状态和参数估计方法研究[D]. 陈瑶.重庆大学 2014
[6]轮腿复合式机器人控制系统设计及越障分析[D]. 孙鹏飞.哈尔滨工业大学 2011
[7]轮腿复合式移动机器人越障分析与控制系统设计[D]. 房玉吉.哈尔滨工业大学 2010
[8]基于模糊PID控制的智能小车控制器的研制[D]. 程柏林.合肥工业大学 2008



本文编号：3071419