车载液压柔性机械臂的轨迹跟踪及振动抑制方法研究

发布时间：2021-03-13 04:44

　　在科技日新月异的今天,机械臂技术得到了空前的发展,而车载机械臂作为工业机械臂中的一种,也备受青睐。其作为一种高效、平稳、安全的转载机械,广泛应用在各个工程领域。而对车载机械臂的需求增加的同时,对其性能的要求也逐渐增加,所以,对车载机械臂的研究具有很重要的实用意义。本文主要针对车载液压柔性机械臂的轨迹跟踪和振动抑制进行研究:首先将系统分成机械臂系统和液压伺服系统两个子系统;由于第三个连杆是柔性连杆,采用假设模态法和Lagrange原理建立起机械臂系统的动力学模型;根据液伺服系统的原理建立液压缸的动力学模型;最后通过两个子系统的Jacobin矩阵建立起整个系统的完备动力学模型。其次,基于车载液压柔性机械臂的完备动力学模型,针对车载液压柔性机械臂的关节轨迹跟踪和振动问题,提出一种基于积分滑模变结构的控制器,通过Lyapunov稳定性原理,证明系统是渐近稳定的;并且所提算法中存在初始状态变量的积分项可以削弱抖振,减小稳态误差。最后,用饱和函数代替符号函数解决抖振问题,但是饱和函数并非连续函数抑制抖振效果不如双曲正切函数代替符号函数,分别采用饱和函数与双曲正切函数代替符号函数抑制抖振进行实验对比... 

【文章来源】：长春工业大学吉林省

【文章页数】：78 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

直臂式车载机械

折臂式车载机械臂

车载液压柔性机械臂结构图

【参考文献】：
期刊论文
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硕士论文
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本文编号：3079594