激光雷达建模与基于激光雷达的汽车行驶环境危险评估方法研究

发布时间：2021-03-29 23:48

　　随着自动驾驶分级标准的颁布,智能汽车领域在世界范围内进入了新的发展阶段。在我国“中国制造2025”发展战略的背景之下,智能网联汽车这一概念的诞生更是将汽车智能化技术的重要性提升到产业的高度。汽车智能化技术为行车安全服务,在汽车行驶过程中,碰撞等事故必须被避免或减少。环境危险评估过程可以对危险状况进行估计和预测,行车行驶安全中起着哨兵的作用,具有很高的研究价值。在智能网联汽车体系架构中,传感器与感知系统是汽车获取环境信息的窗口。随着自动驾驶级别的提升,危险评估过程涉及的传感信息与场景类型也变得多样。在众多智能汽车传感器中,激光雷达具备高精度测距功能,并且其数据中包含物体的形状特征。上述优势使激光雷达成为近几年的行业热点,故研究如何使用激光雷达在环境危险评估中的应用也十分必要。另一方面,自动驾驶技术因行车安全问题而产生,测试与开发过程中也面临着安全及各类成本的问题,虚拟仿真技术则可以解决这一问题。搭建丰富的传感器模型是保证仿真测试环节有效性和完备性的重要工作。本文的研究涉及基于激光雷达数据的环境感知,由感知结果进行的危险评估方法,以及激光雷达传感器在虚拟驾驶环境中的模拟方法。主要研究内容包... 

【文章来源】：吉林大学吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：95 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

007年DRP比赛中卡耐基梅隆大学和斯坦福大学使用激光雷达的赛车11根据激光雷达扫描垂直面上设置的激光雷达扫描面数，可以将激光雷达分为单线

图 1-2 同一测试场景，单线雷达和 64 线雷达数据的对比中列举了目前市面上主流的激光雷达产品的参数。在汽车智能化于环境中障碍物的检测与跟踪，也可以用于定位和环境的三维用的是激光雷达对环境中的障碍物检测与跟踪以及对道路信息

图 1-4 文献中的点云模拟结果上述方法的问题是对激光雷达的物理机理建模不足。首先，没有建立起天气与雷达探测能力的关系。其次，激光雷达在雨天等天气会产生噪点，Filgueira A 等使lodyne 的 VLP-16 16 线激光雷达在不同降雨量的雨天对其进行数据采集与观察，


本文编号：3108426