单目视觉测距同步数据采集平台研究与开发

发布时间：2021-06-06 20:56

　　汽车在日常生活中扮演者不可或缺的角色,随着前沿科技的高速发展,无人驾驶汽车研究也正在如火如荼的进行,然而在发展的同时也存在一些不可忽略的问题。系统复杂和开发维护成本高是当前智能车、无人车发展速度受限、无法普及的根本原因。为了降低智能车、无人车的开发维护成本,必须降低系统的复杂度。测距问题是智能车、无人车环境感知的基础,也是实现智能化和无人驾驶的前提。但是传统测距技术采用多传感器融合方式,系统复杂,开发维护成本高。单目测距技术能够有效降低汽车感知系统的复杂度和开发维护成本,但实时性准确性较差。为了提高单目测距的实时性和准确性,需要获得相应数据并进行分析。本文拟开发单目测距实时数据采集平台,首先设计了平台的硬件系统和结构,包括高清摄像头和激光测距仪的选取和装配,其次设计了控制接口与控制软件,包括树莓派主板系统安装、视频控制软件及激光测距仪编程。开发了能够同步获取形如时标、路面图像、被测点像素坐标、被测点距离的数据集的平台。实验表明,本设计具有低成本、易操作、高精度等特点,具备获取有效数据集的能力,达到了设计目的。 

【文章来源】：内蒙古农业大学内蒙古自治区

【文章页数】：62 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图１谷歌Ｗａｙｍｏ公司研发的二代无人驾驶汽车??Ｆｉｇ．?１?Ｔｈｅ?ｓｅｃｏｎｄ－ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ?ｄｒｉｖｅｒｌｅｓｓ?ｃａｒ?ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ?ｂｙ?Ｇｏｏｇｌｅ?Ｗａｙｍｏ??

内蒙古农业大学硕士学位论文?５??画國??图２位于车顶的激光雷达??Ｆｉｇ．２?Ｌｉｄａｒ?ｏｎ?ｔｈｅ?ｒｏｏｆ??Ｗａｙｍｏ具有能够在不同照明条件下运行的多层传感器套件。该传感器套件本质??上是一种全向ＬｉＤＡＲ系统，包括短距离，高分辨率中距离和远程ＬｉＤＡＲ。这些激??光雷达每秒投射数百万个激光脉冲，并计算光束从表面或人身上反射并返回自动驾??驶汽车所需的时间。??Ｗａｙｍｏ基于从ＬｉＤＡＲ光束接收的数据，创建了周围环境的３Ｄ地图，识别了??移动和不固定的物体，包括其他车辆，骑自行车的人，行人，交通信号灯和各种道??路特征。??２、视觉系统??ｉｆ＂！??图３车内两个视频摄像头??Ｆｉｇ．３?Ｔｗｏ?ｖｉｄｅｏ?ｃａｍｅｒａｓ?ｉｎ?ｔｈｅ?ｃａｒ??Ｗａｙｍｏ的视觉系统是另一套全向高分辨率相机套件，据称能够在弱光条件??下识别颜色。这有肋于检测不同的交通信号灯，其他车辆，建筑区域和应急灯。??

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【参考文献】：
期刊论文
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硕士论文
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本文编号：3215127