基于改进人工势场与AFS/DYC协调的车道保持控制研究

发布时间：2021-06-09 03:02

　　随着汽车技术的迅猛发展,车道保持辅助系统在汽车主动安全技术领域扮演着越来越关键的角色,作为智能汽车高级驾驶辅助系统核心技术之一,用于汽车当检测到有发生车道偏离的危险时,控制汽车回到道路中心线,或减少因驾驶员疏忽及疲劳驾驶导致车道偏离而引发的交通事故。在车道保持辅助系统中,横向控制器设计的好坏对车道保持的控制效果起到至关重要的作用,好的控制策略和路径跟踪方法可以达到实时高效、可靠安全的车道保持效果。本文首先基于人工势场法对车道保持进行横向控制器设计,在考虑汽车行驶速度对势场函数影响的基础上,同时考虑汽车行驶安全性和操纵稳定性,从而引入横摆角变化速率调节因子以调节势场函数,并采用可拓决策对速度影响因子和横摆角变化速率调节因子在势场函数中所占比重进行分配,最后基于二自由度汽车动力学模型进行滑模控制器设计,获得期望前轮转角。同时,为解决车道保持过程中,系统频繁启动造成的不稳定问题,对车道保持的侧向距离偏差和角度偏差的动态阈值进行模糊决策,当其中任何一个的实际值大于其阈值时,系统启动;当二者的实际值皆小于其阈值时,系统关闭。其次,将横摆角速度和质心侧偏角作为判定汽车稳定性的特征量,并划分汽车行驶... 

【文章来源】：合肥工业大学安徽省 211工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：78 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

007-2016年我国私人汽车拥有量情况

图 1. 3 2010-2023 年中国智能交通市场规模及预测Scale and forecast of China's intelligent transportation market in 通系统的研究范围中，智能汽车技术不仅是智能交通是众多高新技术的综合载体[7]。它可以指完成一项或多

图 1. 4 2015 年我国交通事故形成原因比重图ig 1.4 Gravity map of main causes of traffic accidents in China in 2义多汽车上都配备有关辅助安全驾驶的装置，例如安全气

【参考文献】：
期刊论文
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硕士论文
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本文编号：3219781