气动平衡助力机械臂理论研究与仿真分析
发布时间：2021-06-09 20:30
在汽车生产制造厂,气动平衡助力机械臂广泛应用于汽车装配工序中体积大质量重等零部件的装配,不仅节省人力降低生产费用,可以提高劳动效率,更重要的是实现物料高频搬运、精确移动定位以及零部件精确装配。因此本文设计了汽车转向器气动平衡助力机械臂,应用于安装汽车转向器,通过理论和仿真分析同时结合实际使用效果,为助力关节机械臂优化结构和生产加工提供理论参考依据。为提高气动平衡助力机械臂适应于汽车转向器安装工序,建立气动平衡助力机械臂的连杆坐标系,优化D-H法后,使用齐次变换矩阵法,综合分析机械多关节臂的运动过程,获得机械多关节臂雅可比矩阵。为达到气动平衡助力机械臂可靠和稳定应用于汽车装配工序,建立机械臂动力学理论模型,使用第二类拉格朗日方程法,获得机械多关节臂质心位置和多关节臂力矩,为机械多关节臂结构设计,刚度校核和控制系统的制定提供理论依据。对气动平衡助力机械臂的多关节臂ADAMS运动学仿真,分析机械臂各关节转动性能参数变化规律,获得助力机械臂多关节转动正解仿真参数,得到仿真数据。对该机构动力学进行仿真,通过仿真分析作用于助力机械臂的力和力矩,得到各关节在空载和加载状态下的力和力矩变化规律;为气动...
【文章来源】：山东大学山东省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：77 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
图１－５设备仪器图
第１章绪论??手，轻便灵活［９］。??图１－２液压驱动?图〗－３气动驱动?图〗－４电动驱动??助力机械手不仅仅在机械制造生产行业得到应用，更重要的是其与流水线等??相关机械设备匹配组合广泛应用在其他领域［１＇如汽车制造、医疗卫生和军事领??域。研究人员?Ｍ．Ｙｕ．Ｒａｃｈｋｏｖ、Ｍ．Ｃｒｉｓｏｓｔｏｍｏ、Ｌ．Ｍａｒｑｕｅｓ?和?Ａ．Ｔ．ｄｅＡｌｍｅｉｄａ?根据前??人研究成果，融合现代控制理论和气动机械手现实运行状态［１１］，最终完成对气动??机械手的掌控并做了关联实验，结果令人满意，如图１－５所示：??Ｋ?：?ＩＦ?ｕ＊ｎｒｎａ，ｌ??ｌ＿—?—?＾??图１－５设备仪器图?图１－６气路控制原理图??在医疗康复护理和训练行业中，机械手臂的研究和应用日益成熟。由Ｋｌｉｎｉｋ等??实验室联合开发的主动和被动康复训练机械手［１２］如图１－７所示。，其控制方法在过??３??
研究人员?Ｍ．Ｙｕ．Ｒａｃｈｋｏｖ、Ｍ．Ｃｒｉｓｏｓｔｏｍｏ、Ｌ．Ｍａｒｑｕｅｓ?和?Ａ．Ｔ．ｄｅＡｌｍｅｉｄａ?根据前??人研究成果，融合现代控制理论和气动机械手现实运行状态［１１］，最终完成对气动??机械手的掌控并做了关联实验，结果令人满意，如图１－５所示：??Ｋ?：?ＩＦ?ｕ＊ｎｒｎａ，ｌ??ｌ＿—?—?＾??图１－５设备仪器图?图１－６气路控制原理图??在医疗康复护理和训练行业中，机械手臂的研究和应用日益成熟。由Ｋｌｉｎｉｋ等??实验室联合开发的主动和被动康复训练机械手［１２］如图１－７所示。，其控制方法在过??３??
【参考文献】：
期刊论文
[1]气动平衡装填机械手技术研究[J]. 刘威,姚涛. 机电工程技术. 2014(07)
[2]SCARA机器人的拉格朗日动力学建模[J]. 崔敏其. 机械设计与制造. 2013(12)
[3]气动机械手回转臂结构设计[J]. 包欢欢. 科技创新与应用. 2013(28)
[4]三自由度气动机械手结构设计[J]. 周凌. 煤炭技术. 2012(12)
[5]气动机械手关节结构设计[J]. 侯兰香,李凤刚,赵钟波. 枣庄学院学报. 2012(05)
[6]基于矢量积法的六自由度工业机器人雅可比矩阵求解及奇异位形的分析[J]. 张鹏程,张铁. 机械设计与制造. 2011(08)
[7]气动平衡助力机械手的原理及应用[J]. 肖立军,米学宁,石雷,管依,林晓东,杨亮. 制造业自动化. 2011(06)
[8]基于ADAMS的平动机构运动轨迹的规划与验证[J]. 徐东涛,孙志礼. 机械与电子. 2010(09)
[9]气动平衡机械手平衡装置的选型设计[J]. 廉旭,李广岩. 才智. 2010(24)
[10]齐次坐标变换在IsA系统操作员站仿真中的应用[J]. 高叔开. 电力科学与工程. 2010(07)
博士论文
[1]空间柔性机械臂动力学建模、轨迹规划与振动抑制研究[D]. 杨永泰.北京理工大学 2014
[2]空间柔性机械臂动力学建模分析及在轨抓捕控制[D]. 潘冬.哈尔滨工业大学 2014
[3]欠驱动力合作机器人的驱动及控制技术研究[D]. 董玉红.哈尔滨工程大学 2006
硕士论文
[1]基于PLC的上下料机械手[D]. 杨金桥.浙江工业大学 2014
[2]工业机器人运动控制分析与研究[D]. 祁行行.燕山大学 2014
[3]基于虚拟样机技术的空间机械臂关节动力学研究[D]. 洪俊展.中国地质大学（北京） 2014
[4]手持铺放丝机构的研究设计[D]. 李力.武汉理工大学 2014
[5]继电保护装置远程试验系统可行性研究[D]. 赫哓.华北电力大学 2014
[6]基于四元数的汽车焊接机器人工作站研究[D]. 陈爱.广东工业大学 2013
[7]六自由度工业机器人虚拟设计及仿真分析[D]. 陈成.南京信息工程大学 2013
[8]注塑机专用机械手的设计与虚拟样机仿真[D]. 关志杰.陕西科技大学 2013
[9]气动复合式机械手的控制研究[D]. 王领.沈阳理工大学 2013
[10]串联机器人运动学分析、结构优化设计及仿真研究[D]. 王润.天津大学 2012
本文编号：3221265
【文章来源】：山东大学山东省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：77 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
图１－５设备仪器图
第１章绪论??手，轻便灵活［９］。??图１－２液压驱动?图〗－３气动驱动?图〗－４电动驱动??助力机械手不仅仅在机械制造生产行业得到应用，更重要的是其与流水线等??相关机械设备匹配组合广泛应用在其他领域［１＇如汽车制造、医疗卫生和军事领??域。研究人员?Ｍ．Ｙｕ．Ｒａｃｈｋｏｖ、Ｍ．Ｃｒｉｓｏｓｔｏｍｏ、Ｌ．Ｍａｒｑｕｅｓ?和?Ａ．Ｔ．ｄｅＡｌｍｅｉｄａ?根据前??人研究成果，融合现代控制理论和气动机械手现实运行状态［１１］，最终完成对气动??机械手的掌控并做了关联实验，结果令人满意，如图１－５所示：??Ｋ?：?ＩＦ?ｕ＊ｎｒｎａ，ｌ??ｌ＿—?—?＾??图１－５设备仪器图?图１－６气路控制原理图??在医疗康复护理和训练行业中，机械手臂的研究和应用日益成熟。由Ｋｌｉｎｉｋ等??实验室联合开发的主动和被动康复训练机械手［１２］如图１－７所示。，其控制方法在过??３??
研究人员?Ｍ．Ｙｕ．Ｒａｃｈｋｏｖ、Ｍ．Ｃｒｉｓｏｓｔｏｍｏ、Ｌ．Ｍａｒｑｕｅｓ?和?Ａ．Ｔ．ｄｅＡｌｍｅｉｄａ?根据前??人研究成果，融合现代控制理论和气动机械手现实运行状态［１１］，最终完成对气动??机械手的掌控并做了关联实验，结果令人满意，如图１－５所示：??Ｋ?：?ＩＦ?ｕ＊ｎｒｎａ，ｌ??ｌ＿—?—?＾??图１－５设备仪器图?图１－６气路控制原理图??在医疗康复护理和训练行业中，机械手臂的研究和应用日益成熟。由Ｋｌｉｎｉｋ等??实验室联合开发的主动和被动康复训练机械手［１２］如图１－７所示。，其控制方法在过??３??
【参考文献】：
期刊论文
[1]气动平衡装填机械手技术研究[J]. 刘威,姚涛. 机电工程技术. 2014(07)
[2]SCARA机器人的拉格朗日动力学建模[J]. 崔敏其. 机械设计与制造. 2013(12)
[3]气动机械手回转臂结构设计[J]. 包欢欢. 科技创新与应用. 2013(28)
[4]三自由度气动机械手结构设计[J]. 周凌. 煤炭技术. 2012(12)
[5]气动机械手关节结构设计[J]. 侯兰香,李凤刚,赵钟波. 枣庄学院学报. 2012(05)
[6]基于矢量积法的六自由度工业机器人雅可比矩阵求解及奇异位形的分析[J]. 张鹏程,张铁. 机械设计与制造. 2011(08)
[7]气动平衡助力机械手的原理及应用[J]. 肖立军,米学宁,石雷,管依,林晓东,杨亮. 制造业自动化. 2011(06)
[8]基于ADAMS的平动机构运动轨迹的规划与验证[J]. 徐东涛,孙志礼. 机械与电子. 2010(09)
[9]气动平衡机械手平衡装置的选型设计[J]. 廉旭,李广岩. 才智. 2010(24)
[10]齐次坐标变换在IsA系统操作员站仿真中的应用[J]. 高叔开. 电力科学与工程. 2010(07)
博士论文
[1]空间柔性机械臂动力学建模、轨迹规划与振动抑制研究[D]. 杨永泰.北京理工大学 2014
[2]空间柔性机械臂动力学建模分析及在轨抓捕控制[D]. 潘冬.哈尔滨工业大学 2014
[3]欠驱动力合作机器人的驱动及控制技术研究[D]. 董玉红.哈尔滨工程大学 2006
硕士论文
[1]基于PLC的上下料机械手[D]. 杨金桥.浙江工业大学 2014
[2]工业机器人运动控制分析与研究[D]. 祁行行.燕山大学 2014
[3]基于虚拟样机技术的空间机械臂关节动力学研究[D]. 洪俊展.中国地质大学（北京） 2014
[4]手持铺放丝机构的研究设计[D]. 李力.武汉理工大学 2014
[5]继电保护装置远程试验系统可行性研究[D]. 赫哓.华北电力大学 2014
[6]基于四元数的汽车焊接机器人工作站研究[D]. 陈爱.广东工业大学 2013
[7]六自由度工业机器人虚拟设计及仿真分析[D]. 陈成.南京信息工程大学 2013
[8]注塑机专用机械手的设计与虚拟样机仿真[D]. 关志杰.陕西科技大学 2013
[9]气动复合式机械手的控制研究[D]. 王领.沈阳理工大学 2013
[10]串联机器人运动学分析、结构优化设计及仿真研究[D]. 王润.天津大学 2012
本文编号：3221265
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