自动泊车路径决策规划与车辆控制算法研究
发布时间：2021-06-23 09:33
随着当今社会科学技术的迅速发展,带给汽车产业巨大的变化和影响。以智能网联车辆为代表的新兴产业成为汽车产业中新的增长极,而智能驾驶作为其中重要的一环,近些年广泛受到了大众的关注和资本的青睐。作为智能驾驶的先期发展基础,高级驾驶员辅助系统的发展完善对智能驾驶的发展方向起着至关重要的引导作用。自动泊车作为一项关键技术,国内有越来越多科研人员和技术公司对其进行研究,因此,本文以国产某品牌的车辆为研究平台,针对自动泊车系统的路径决策规划和车辆控制算法进行分析和研究,目的是为了使车辆泊车过程的更加的可靠和安全。本文针对自动泊车系统的研究和工作内容如下:首先,介绍了车位检测的方法和原理,简单介绍了超声波测距技术,以超声波雷达与轮速传感器作为感知元件,通过雷达测距变化的特征分析待泊车区域的起始点,并通过计算轮速传感器的信号来分析泊车位的大小。提出一种多传感器融合的车位检测方法,并通过车位检测实验验证了该方法的有效性。其次,详细分析和阐述了车辆泊车过程,并针对平行和垂直泊车两种不同的工况分别建立了车辆的泊车运动学模型,分析了车身各位置和各参数对泊车过程的影响,通过仿真实验验证了所建立模型的正确性。在此基...
【文章来源】：中北大学山西省
【文章页数】：78 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
近五年机动车新注册登记情况
图 1.4 奔驰 B200 自动泊车示意图 Touran 配备了法国法雷奥（Valeo）的新型 Park4U 自动车辆停放在预留的预定车位。当车速≦30km/h 时，超计算空间的长宽等尺寸信息，当探测到合适泊车空间，员按下自动泊车按钮，行车电脑制定恰当的泊车路径，驾需控制油门和刹车踏板，系统自动控制车辆转向，待车辆完毕。
图 1.4 奔驰 B200 自动泊车示意图大众集团的 Touran 配备了法国法雷奥（Valeo）的新型 Park4U 自动泊车系统，可 秒内顺利的将车辆停放在预留的预定车位。当车速≦30km/h 时，超声波雷达自动两侧的路面，计算空间的长宽等尺寸信息，当探测到合适泊车空间，提醒驾驶员可车操作，驾驶员按下自动泊车按钮，行车电脑制定恰当的泊车路径，驾驶员挂入倒挡开方向盘，只需控制油门和刹车踏板，系统自动控制车辆转向，待车辆准确停入车位示屏提示泊车完毕。
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于B样条理论的平行泊车路径规划[J]. 李红,王文军,李克强. 中国公路学报. 2016(09)
[2]多段式自动泊车路径规划及其关键技术[J]. 钱立军,胡伟龙,刘庆,吴冰. 吉林大学学报(工学版). 2016(03)
[3]自动泊车系统路径跟踪控制策略研究[J]. 郭孔辉,李红,宋晓琳,黄江. 中国公路学报. 2015(09)
[4]非时间参考的类车机器人定点跟踪控制[J]. 李红,郭孔辉,宋晓琳,黄江. 中国机械工程. 2015(13)
[5]非平行初始状态自动泊车轨迹生成方法[J]. 朴昌浩,张乐,张艳,黎予生,赵会,禄盛. 北京理工大学学报. 2014(05)
[6]多约束双向自动平行泊车轨迹规划[J]. 李红,郭孔辉,宋晓琳. 中国机械工程. 2013(16)
[7]基于Matlab的多约束自动平行泊车轨迹规划[J]. 李红,郭孔辉,宋晓琳,李飞龙. 中南大学学报(自然科学版). 2013(01)
[8]基于样条理论的自动垂直泊车轨迹规划[J]. 李红,郭孔辉,宋晓琳. 湖南大学学报(自然科学版). 2012(07)
[9]基于RBF神经网络的自动泊车路径规划[J]. 吴冰,钱立军,虞明,吴坚. 合肥工业大学学报(自然科学版). 2012(04)
[10]自动泊车轨迹生成方法的研究[J]. 张勤,曲宁玺,李艳,神谷好承. 计算机仿真. 2010(10)
博士论文
[1]自动泊车系统路径规划与跟踪控制研究[D]. 李红.湖南大学 2014
[2]自动平行泊车系统转向控制策略的研究[D]. 姜辉.吉林大学 2010
硕士论文
[1]汽车自动泊车系统关键技术研究[D]. 王龙.重庆交通大学 2016
[2]基于无模型自适应控制的自动泊车系统[D]. 董航瑞.北京交通大学 2014
[3]自动泊车路径仿真和运动控制研究[D]. 吴冰.合肥工业大学 2012
[4]自动平行泊车系统的研究[D]. 王芳成.中国科学技术大学 2010
[5]车辆垂直泊车模糊控制策略研究[D]. 刘洲辉.武汉理工大学 2010
[6]平行泊车方法研究与仿真[D]. 赵玲.长安大学 2009
本文编号：3244701
【文章来源】：中北大学山西省
【文章页数】：78 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
近五年机动车新注册登记情况
图 1.4 奔驰 B200 自动泊车示意图 Touran 配备了法国法雷奥（Valeo）的新型 Park4U 自动车辆停放在预留的预定车位。当车速≦30km/h 时，超计算空间的长宽等尺寸信息，当探测到合适泊车空间，员按下自动泊车按钮，行车电脑制定恰当的泊车路径，驾需控制油门和刹车踏板，系统自动控制车辆转向，待车辆完毕。
图 1.4 奔驰 B200 自动泊车示意图大众集团的 Touran 配备了法国法雷奥（Valeo）的新型 Park4U 自动泊车系统，可 秒内顺利的将车辆停放在预留的预定车位。当车速≦30km/h 时，超声波雷达自动两侧的路面，计算空间的长宽等尺寸信息，当探测到合适泊车空间，提醒驾驶员可车操作，驾驶员按下自动泊车按钮，行车电脑制定恰当的泊车路径，驾驶员挂入倒挡开方向盘，只需控制油门和刹车踏板，系统自动控制车辆转向，待车辆准确停入车位示屏提示泊车完毕。
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于B样条理论的平行泊车路径规划[J]. 李红,王文军,李克强. 中国公路学报. 2016(09)
[2]多段式自动泊车路径规划及其关键技术[J]. 钱立军,胡伟龙,刘庆,吴冰. 吉林大学学报(工学版). 2016(03)
[3]自动泊车系统路径跟踪控制策略研究[J]. 郭孔辉,李红,宋晓琳,黄江. 中国公路学报. 2015(09)
[4]非时间参考的类车机器人定点跟踪控制[J]. 李红,郭孔辉,宋晓琳,黄江. 中国机械工程. 2015(13)
[5]非平行初始状态自动泊车轨迹生成方法[J]. 朴昌浩,张乐,张艳,黎予生,赵会,禄盛. 北京理工大学学报. 2014(05)
[6]多约束双向自动平行泊车轨迹规划[J]. 李红,郭孔辉,宋晓琳. 中国机械工程. 2013(16)
[7]基于Matlab的多约束自动平行泊车轨迹规划[J]. 李红,郭孔辉,宋晓琳,李飞龙. 中南大学学报(自然科学版). 2013(01)
[8]基于样条理论的自动垂直泊车轨迹规划[J]. 李红,郭孔辉,宋晓琳. 湖南大学学报(自然科学版). 2012(07)
[9]基于RBF神经网络的自动泊车路径规划[J]. 吴冰,钱立军,虞明,吴坚. 合肥工业大学学报(自然科学版). 2012(04)
[10]自动泊车轨迹生成方法的研究[J]. 张勤,曲宁玺,李艳,神谷好承. 计算机仿真. 2010(10)
博士论文
[1]自动泊车系统路径规划与跟踪控制研究[D]. 李红.湖南大学 2014
[2]自动平行泊车系统转向控制策略的研究[D]. 姜辉.吉林大学 2010
硕士论文
[1]汽车自动泊车系统关键技术研究[D]. 王龙.重庆交通大学 2016
[2]基于无模型自适应控制的自动泊车系统[D]. 董航瑞.北京交通大学 2014
[3]自动泊车路径仿真和运动控制研究[D]. 吴冰.合肥工业大学 2012
[4]自动平行泊车系统的研究[D]. 王芳成.中国科学技术大学 2010
[5]车辆垂直泊车模糊控制策略研究[D]. 刘洲辉.武汉理工大学 2010
[6]平行泊车方法研究与仿真[D]. 赵玲.长安大学 2009
本文编号：3244701
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