磁导航AGV车载控制系统的研究与实现
发布时间：2021-07-08 08:34
随着国内制造业的迅猛发展,人工搬运物料的传统方式已无法满足工厂对生产效率的需求。而自动导引车（AGV）以其自动化、智能化及效率高的优势,代替人工搬运,在现代制造业工厂中得到广泛使用。本文从企业实际需求出发,设计并研制了一种单向潜伏式的磁导航AGV。根据企业生产车间对AGV车载控制系统的实际功能需求,本文确定了AGV的设计指标,选用磁导航导引和双轮差速驱动,制定了AGV车载控制系统的总体方案。通过分析AGV车载系统的磁传感器、RFID读写器、差速驱动电机及其他硬件模块参数,开发了以STM32为核心的AGV电机驱动器控制板和AGV车载主控器。然后从电机驱动控制流程、主控程序流程两方面进行了软件设计,并在Keil uVision5开发环境编写了代码。根据AGV任务调度的功能需求,开发了无线叫料和备料装置,并设计了其调度模式。针对AGV循迹运动控制问题,本文从AGV运动学和驱动电机两个方面进行了数学建模。通过AGV运动学模型的分析,得到了AGV位移状态变量与控制变量之间的关系。通过AGV驱动电机模型的建立得到了电机的输入电压与输出角速度之间关系,并对电机模型进行了增量式PID控制算法的MATL...
【文章来源】：桂林电子科技大学广西壮族自治区
【文章页数】：73 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
不同领域下的AGV
在实际应用场合中，工作人员通过叫料盒给上位控制系统发送呼叫 AGV求，上位控制系统通过查询各 AGV 的运行状态，给符合任务派送条件的 A行任务的派送，AGV 接到任务后自启动，依指定路径自动循迹到呼叫地点成物料配送任务。在此过程中，AGV 不断将自身状态信息（位置、速度、等）通过无线模块上传到上位控制系统中，便于工作人员对 AGV 的监控。§2.2AGV 工作环境和结构组成2.2.1 AGV 工作环境本文设计的 AGV 主要用于工业制造厂物料的搬运，其工作环境如图 2-1，包含制造区、物料摆放区、AGV 路径区、工作人员行走区等区域，工作需预先将物料备好放置于物料架，AGV 通过牵引装置将物料搬运到下料点造区。由于 AGV 工作环境较复杂，在设计过程中需对实际环境的路径的设计道的铺设和避障范围及可靠性特别注意，以免损坏车间设备、误伤工作人
嘉腾AGV-31-MC500
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于STM32的磁导航AGV控制系统设计[J]. 刘笑,郑恩让. 电子世界. 2018(10)
[2]基于二维码技术的实验设备管理系统设计[J]. 俞恩军,吴飞青,俞明辉,郑银盛,张豪. 科技视界. 2018(13)
[3]基于模糊PID控制的AGV控制[J]. 葛红豆,赫雷,曹雏清,周克栋. 兵工自动化. 2017(12)
[4]“中国制造2025”深入推进的路径设计研究——基于德国工业4.0和美国工业互联网的启示[J]. 纪成君,陈迪. 当代经济管理. 2016(02)
[5]浅析工业机器人的坐标系统[J]. 徐海峰,华闰祺,计正寅. 机械制造. 2016(01)
[6]基于模糊RBF神经网络的无刷直流电机控制[J]. 王晓远,傅涛. 微电机. 2015(11)
[7]德国“工业4.0”与“中国制造2025”的比较及启示[J]. 李金华. 中国地质大学学报(社会科学版). 2015(05)
[8]基于混合鲁棒控制的电磁主动悬架动力学分析[J]. 张望,喻凡. 机械设计与研究. 2015(04)
[9]基于自适应模糊PID的AGV高精度寻迹系统的研究[J]. 宋学贤,谈宏华,潘正春,张金威,王科敏. 国内外机电一体化技术. 2012(01)
[10]变电站巡检机器人视觉导航模糊控制[J]. 厉广伟,夏英杰,李金屏. 济南大学学报(自然科学版). 2011(01)
硕士论文
[1]基于度量学习的特征提取技术研究[D]. 马岚.西安电子科技大学 2018
[2]自动导引车（AGV）控制系统的研究与实现[D]. 罗承双.江西理工大学 2018
[3]多AGV物流分拣系统的设计与关键技术研究[D]. 周忠太.华南理工大学 2018
[4]磁导航AGV机器人关键技术的研究及应用[D]. 杨美娟.青岛科技大学 2018
[5]AGV移动小车运动控制系统的设计与实现[D]. 陈健.哈尔滨工业大学 2018
[6]磁带导引AGV的循迹控制系统设计[D]. 周海海.浙江工业大学 2017
[7]智能AGV系统设计与关键技术研究[D]. 罗欣.华南理工大学 2017
[8]自动导引小车AGV自适应避障策略的研究与实现[D]. 康志昊.华南理工大学 2016
[9]磁导式AGV关键技术研究[D]. 徐兴锦.天津职业技术师范大学 2016
[10]变电站机器人智能巡检系统应用研究[D]. 张志飞.华北电力大学 2015
本文编号：3271226
【文章来源】：桂林电子科技大学广西壮族自治区
【文章页数】：73 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
不同领域下的AGV
在实际应用场合中，工作人员通过叫料盒给上位控制系统发送呼叫 AGV求，上位控制系统通过查询各 AGV 的运行状态，给符合任务派送条件的 A行任务的派送，AGV 接到任务后自启动，依指定路径自动循迹到呼叫地点成物料配送任务。在此过程中，AGV 不断将自身状态信息（位置、速度、等）通过无线模块上传到上位控制系统中，便于工作人员对 AGV 的监控。§2.2AGV 工作环境和结构组成2.2.1 AGV 工作环境本文设计的 AGV 主要用于工业制造厂物料的搬运，其工作环境如图 2-1，包含制造区、物料摆放区、AGV 路径区、工作人员行走区等区域，工作需预先将物料备好放置于物料架，AGV 通过牵引装置将物料搬运到下料点造区。由于 AGV 工作环境较复杂，在设计过程中需对实际环境的路径的设计道的铺设和避障范围及可靠性特别注意，以免损坏车间设备、误伤工作人
嘉腾AGV-31-MC500
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于STM32的磁导航AGV控制系统设计[J]. 刘笑,郑恩让. 电子世界. 2018(10)
[2]基于二维码技术的实验设备管理系统设计[J]. 俞恩军,吴飞青,俞明辉,郑银盛,张豪. 科技视界. 2018(13)
[3]基于模糊PID控制的AGV控制[J]. 葛红豆,赫雷,曹雏清,周克栋. 兵工自动化. 2017(12)
[4]“中国制造2025”深入推进的路径设计研究——基于德国工业4.0和美国工业互联网的启示[J]. 纪成君,陈迪. 当代经济管理. 2016(02)
[5]浅析工业机器人的坐标系统[J]. 徐海峰,华闰祺,计正寅. 机械制造. 2016(01)
[6]基于模糊RBF神经网络的无刷直流电机控制[J]. 王晓远,傅涛. 微电机. 2015(11)
[7]德国“工业4.0”与“中国制造2025”的比较及启示[J]. 李金华. 中国地质大学学报(社会科学版). 2015(05)
[8]基于混合鲁棒控制的电磁主动悬架动力学分析[J]. 张望,喻凡. 机械设计与研究. 2015(04)
[9]基于自适应模糊PID的AGV高精度寻迹系统的研究[J]. 宋学贤,谈宏华,潘正春,张金威,王科敏. 国内外机电一体化技术. 2012(01)
[10]变电站巡检机器人视觉导航模糊控制[J]. 厉广伟,夏英杰,李金屏. 济南大学学报(自然科学版). 2011(01)
硕士论文
[1]基于度量学习的特征提取技术研究[D]. 马岚.西安电子科技大学 2018
[2]自动导引车（AGV）控制系统的研究与实现[D]. 罗承双.江西理工大学 2018
[3]多AGV物流分拣系统的设计与关键技术研究[D]. 周忠太.华南理工大学 2018
[4]磁导航AGV机器人关键技术的研究及应用[D]. 杨美娟.青岛科技大学 2018
[5]AGV移动小车运动控制系统的设计与实现[D]. 陈健.哈尔滨工业大学 2018
[6]磁带导引AGV的循迹控制系统设计[D]. 周海海.浙江工业大学 2017
[7]智能AGV系统设计与关键技术研究[D]. 罗欣.华南理工大学 2017
[8]自动导引小车AGV自适应避障策略的研究与实现[D]. 康志昊.华南理工大学 2016
[9]磁导式AGV关键技术研究[D]. 徐兴锦.天津职业技术师范大学 2016
[10]变电站机器人智能巡检系统应用研究[D]. 张志飞.华北电力大学 2015
本文编号：3271226
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