自动泊车系统关键技术研究

发布时间：2021-07-20 08:26

　　随着车辆智能化程度的提高,自动泊车技术逐渐成为研究热点。自动泊车功能不仅提升了泊车便利性、安全性,而且具有广泛的应用前景和社会价值,能够进一步推动汽车智能化产业链的发展。本文针对自动泊车系统关键技术进行研究,通过设计轨迹规划系统、车辆定位系统和跟踪控制系统,实现能够满足安全性和可靠性的自动泊车功能。首先,针对搭载超声波传感器的自动泊车系统进行总体设计,并对基于车辆侧方传感器的车位检测算法进行验证。实验表明,对于车位边沿检测存在误差的情况,通过设置补偿参数可以使泊车系统识别到准确的车位长度。其次,建立泊车过程的运动学模型,在考虑车辆位置约束和碰撞约束的情况下,规划基于圆弧和直线的多段式泊车路径。通过设计不同工况的仿真实验,证明所述算法可以实现有效的泊车路径规划。进一步,为保证泊车过程轨迹跟踪控制的精度,对基于轮速传感器的车辆定位方法进行研究。通过设计卡尔曼滤波器滤除轮速噪声和利用最小二乘法估计车轮滚动半径的修正系数,可以得到更加准确的轮速信息,使车辆位置最大误差控制在1%范围内,为跟踪控制系统提供了更加准确的位置反馈信息。本文提出了一种基于轨迹特征参数的数据存储方法,通过设计以轨迹横向距... 

【文章来源】：重庆大学重庆市 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：87 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

泊车辅助系统

大众IRVWFutura概念车Fig.1.3VolkswagenIRVWFuturaconceptvehicle

东风雪铁龙C3CityPark泊车系统

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于模型预测控制的履带式无人平台轨迹跟踪控制算法研究[J]. 杨福威,孟红,朱强.  舰船电子工程. 2018(03)
[2]基于B样条理论的平行泊车路径规划[J]. 李红,王文军,李克强.  中国公路学报. 2016(09)
[3]基于模糊算法垂直泊车转向控制策略的研究[J]. 王友楠,方祖华,孙霙,王康,徐宏兵.  上海理工大学学报. 2015(02)
[4]改进的分层A*算法在停车场路径寻优中的应用[J]. 程丽平,谭永海.  计算机测量与控制. 2015(01)
[5]智能车辆路径跟踪的模糊预瞄控制方法研究[J]. 王全.  计算机与数字工程. 2013(09)
[6]基于方差缩减粒子滤波的无人水下航行器航位推算[J]. 王宏健,王晶,曲丽萍,刘振业.  信息与控制. 2013(02)
[7]无人驾驶高速4WID-4WIS车辆路径跟踪单点预瞄控制[J]. 阮久宏,李贻斌,杨福广,荣学文.  重庆大学学报. 2011(10)
[8]基于Bezier曲线拟合的自主平行泊车轨迹模型仿真[J]. 刘钰,马艳丽,李涛.  科技导报. 2011(11)
[9]基于滑模控制的车辆纵横向耦合控制[J]. 李以农,杨柳,郑玲,卢少波.  中国机械工程. 2007(07)
[10]拖拉机沿曲线路径的跟踪控制[J]. 陈军,朱忠祥,鸟巢谅,武田纯一.  农业工程学报. 2006(11)

硕士论文
[1]基于超声波检测的垂直泊车技术研究[D]. 方玉杰.合肥工业大学 2017
[2]线性回归模型的二阶最小二乘估计[D]. 王媛.北京交通大学 2016
[3]一种无人驾驶车辆路径跟踪控制方式研究[D]. 龚毅.南京理工大学 2014
[4]地面车辆定位定向系统关键技术研究[D]. 陶敏.国防科学技术大学 2007
[5]汽车轮胎滚动半径试验研究[D]. 孙达.燕山大学 2005



本文编号：3292488