基于车前地形预瞄的多轴重载车辆主动悬挂控制

发布时间：2021-07-20 11:32

　　预瞄式主动悬挂依靠预瞄传感器实现车前数字地形的提前已知,能够消除现有的主动悬挂调节时间滞后问题,解决应急救援车辆复杂路面行驶速度低、平顺性与操纵稳定性差的问题,提高车辆行驶机动性。本文结合国家重点研发计划课题“高机动应急救援车辆（含消防车辆）专用底盘及悬挂关键技术研究”（项目编号:2016YFC0802902）,主要阐述基于多传感器数据融合的车前地形在线高速测量以及预瞄式主动悬挂的控制问题,研究内容及完成工作如下:第一,针对预瞄范围、测量精度、采样频率等需求,确定选用Ibeo-Lux2010四线激光雷达作为车前地形预瞄传感器,并对其工作模式以及车身安装角度进行研究。第二,提出基于多传感器数据融合的车前地形在线扫描系统方案。激光雷达采集车前地形点云,结合GPS/INS组合导航系统实时获取的车辆位姿信息,根据多传感器数据融合模型,完成路面点云数据坐标由瞬时激光束坐标系至WGS84大地坐标系的转换。第三,完成车辆行驶轨迹位置的路面高程提取。基于搭建的车前地形扫描系统实验平台,获取路面三维点云,利用PCL库中的点云滤波器对其后处理,进一步采用逐点内插算法中的反距离加权内插得到车辆行驶轨迹位置的... 

【文章来源】：吉林大学吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：91 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

带有预瞄车前地形传感器的车辆

1.1 带有预瞄车前地形传感器的车系统的研究现状述车架与车桥之间传力装置的总称，成[10]。由于作用于车辆上的所有地必须尽可能地保证车轮与地面的高挂、半主动悬挂以及主动悬挂三种主要区别在于是否含有力发生器，元素构成，如图 1.2 所示，包括弹的成本，在车辆中被广泛采用；但。

图 1.3 车辆半主动悬挂结构图上述悬挂结构的基础上增加传感器与主动作动输入至电控单元，控制作动器输出最优控制力闭环，使悬挂系统动态适应路面状况，为车辆部件，如图 1.4 所示，需要消耗较多能量，势BC（Acitve Body Control）自 1999 年以来被应影响驾驶安全的前提下提升乘坐舒适性。但主贵，是典型的机电液结合产品。

【参考文献】：
期刊论文
[1]车辆悬架系统及其性能评价综述[J]. 张俊红,洪刘生,杨文钊,郭鹏,He Zhenpeng.  机械设计与研究. 2015(06)
[2]路面不平度的分形分级参数研究[J]. 赵兰英,鲁植雄,侯占峰.  交通与计算机. 2008(06)
[3]智能车辆环境感知传感器的应用现状[J]. 高德芝,段建民,郑榜贵,田炳香.  现代电子技术. 2008(19)
[4]基于层次分析法的判断矩阵一致性调整方法[J]. 严世华,田效.  兵工自动化. 2008(04)
[5]德国混凝土路缘石标准译文[J]. 张渭刚.  建筑砌块与砌块建筑. 2001(04)

硕士论文
[1]基于激光雷达的路面不平度重构方法研究[D]. 郑颖琳.吉林大学 2017



本文编号：3292743