具有横向主动安全的智能车驾驶员模型

发布时间：2021-07-22 18:39

　　随着工业的飞速发展与人民经济生活水平的显著提高,汽车已经成为人们衣食住行中必不可缺的代步工具。而人们也在逐渐承受着汽车技术飞速发展所带来的弊端,包括交通拥堵、交通事故以及尾气污染等。随着21世纪人类环保意识的觉醒以及保证生命财产安全的需要,清洁能源与车辆主动安全技术始终是汽车工业领域的两大科研主题。特别是近年来在人工智能高速发展的浪潮下,汽车智能网联、5G通信以及无人驾驶系统已成为各高校、研究院所以及高新技术企业的热点课题。因此,在当前技术背景下,建立具有主动安全驾驶行为并可替代人类驾驶员的新型智能车驾驶员模型,已成为智能驾驶技术的核心问题。车辆横向安全主要集中在两方面,其一是因为侧向稳定性不足导致的侧倾、侧滑、甩尾等事故;其二是受交通环境的影响而导致在转向过程中与其他车辆发生碰撞。本论文在国家重点研发计划项目（2016YFB0101102）“电动汽车智能辅助驾驶技术研发及产业化”的资助下,以智能车辆行驶过程中的安全驾驶行为作为研究对象,针对车辆转向安全中可能出现的主要问题,做出以下几个方面研究:1)明确并设计驾驶员模型的整体控制结构,该结构由速度控制、转向控制和决策规划三个子系统组成... 

【文章来源】：吉林大学吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：87 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

智能驾驶员模型结构

图 2.2 驾驶员模型基本结构在该驾驶员模型中，感知层的智能传感单元获取道路中的车辆、车道等车况信息。决策层根据当前路段中环境车辆的分布情况与车速、间距等信息分析出智能车此时应采取的车速和路径。在执行过程中，速度控制器通过操控油门和刹车踏板实现对指定速度和加速度的控制。转向控制器利用滚动优化的思想，将轨迹

综合速度控制系统

【参考文献】：
期刊论文
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[3]基于ADAMS的汽车侧翻稳定性仿真分析[J]. 张雷,金智林,赵曰贺,赵锋.  重庆理工大学学报(自然科学). 2015(10)
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博士论文
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硕士论文
[1]基于驾驶行为分析的自适应巡航控制算法研究[D]. 袁清.吉林大学 2018
[2]基于滚动优化的车辆自适应巡航控制[D]. 王秋.吉林大学 2017
[3]无人驾驶车辆换道与超车控制方法研究[D]. 祁智.燕山大学 2017
[4]两点预瞄驾驶员转向模型研究[D]. 程慧.南京航空航天大学 2016
[5]驾驶员—汽车闭环系统侧翻稳定性分析及防侧翻控制[D]. 赵曰贺.南京航空航天大学 2016
[6]汽车ACC系统控制算法仿真研究[D]. 刘丁.昆明理工大学 2015
[7]基于模型预测控制的无人驾驶车辆轨迹跟踪控制算法研究[D]. 孙银健.北京理工大学 2015
[8]汽车避撞控制系统建模与仿真研究[D]. 李诗福.湖南大学 2009
[9]基于自适应模糊算法的无刷直流电机控制器设计与开发[D]. 王莅斌.电子科技大学 2008



本文编号：3297684