基于单点预瞄偏差模型的自动泊车算法研究

发布时间：2021-08-12 21:00

　　随着人民生活水平的提高,汽车工业得到了飞速的发展,我国的汽车保有量逐渐上升,但是汽车的增长速度远大于新建车位的速度,导致泊车空间逐渐缩小,因泊车造成的交通事故频发,因此自动泊车系统已成为国内外汽车企业和科研机构的研究热点。在智能驾驶技术迅速发展的背景下,本文提出了一种单点预瞄偏差模型解决自动泊车系统对起始位姿约束较高的问题,并且可以实现多种泊车方式。本文首先搭建了自动泊车的环境模型和车辆运动学模型,根据基于车位线识别的全局定位方案和局部定位方案推导车辆起始位姿,设计了单点预瞄偏差模型规划平行泊车和垂直泊车路径,并根据预瞄点的状态将模型分为定点预瞄和滚动预瞄。确定了车辆在泊车环境中起始点、过渡点和目标点的位姿约束范围,分析预瞄定点和最短预瞄距离对车辆入库精度的影响,以车辆行驶至终点的横向位移误差和航向角误差最小为目标确定模型参数。在MATLAB/Simulink中搭建平行泊车和垂直泊车仿真环境进行验证,证明了单点预瞄偏差模型可以规划多种泊车方式,并降低了自动泊车系统对起始点的约束。本文采用单点预瞄偏差模型在垂直泊车环境中规划了前进式泊车、“C”字型泊车和“人”字型泊车三种泊车方式,并且根... 

【文章来源】：长安大学陕西省 211工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：71 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

实验车辆实物图

实验车辆底层驱动程序

“人”字型垂直泊车实验结果

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于入位基准线的避死区自动泊车路径规划[J]. 李茂月,陈月,徐光岐.  中国机械工程. 2019(01)
[2]基于预瞄理论的智能驾驶客车轨迹跟踪控制方法研究[J]. 谢勇波,李熙,朱田,冯拔.  客车技术与研究. 2018(06)
[3]基于多点序列预瞄的自动驾驶汽车路径跟踪算法研究[J]. 赵凯,朱愿,冯明月,苏致远,郭宏达.  汽车技术. 2018(11)
[4]基于单目测距和逆向路径规划的自动平行泊车[J]. 刘迎节,孙铭举,戚健.  汽车实用技术. 2018(10)
[5]基于双闭环滑模结构的自动泊车路径跟踪控制[J]. 江浩斌,沈峥楠,马世典.  重庆理工大学学报(自然科学). 2017(10)
[6]基于自抗扰控制的自动泊车路径跟踪[J]. 赵林峰,徐磊,陈无畏.  中国机械工程. 2017(08)
[7]基于动态窗口和绕墙走的自动垂直泊车轨迹规划[J]. 郭奕璀,蒋涛,张葛祥.  交通信息与安全. 2017(01)
[8]基于B样条理论的平行泊车路径规划[J]. 李红,王文军,李克强.  中国公路学报. 2016(09)
[9]多段式自动泊车路径规划及其关键技术[J]. 钱立军,胡伟龙,刘庆,吴冰.  吉林大学学报(工学版). 2016(03)
[10]基于机器视觉和模糊控制的自动泊车[J]. 任坤,许艺,丁福文,郭毓.  华中科技大学学报(自然科学版). 2015(S1)

博士论文
[1]自动泊车系统路径规划与跟踪控制研究[D]. 李红.湖南大学 2014
[2]自动平行泊车系统转向控制策略的研究[D]. 姜辉.吉林大学 2010
[3]自主泊车系统关键技术研究[D]. 宋金泽.国防科学技术大学 2009

硕士论文
[1]基于EPS的自动泊车路径规划及跟踪控制研究[D]. 徐磊.合肥工业大学 2017
[2]基于回旋曲线的自动平行泊车系统研究[D]. 黄迅.湖南大学 2014
[3]基于一种四段式规划路径的自动泊车系统研究[D]. 丁飞.合肥工业大学 2014
[4]基于无模型自适应控制的自动泊车系统[D]. 董航瑞.北京交通大学 2014
[5]汽车自动泊车系统的控制策略和算法研究[D]. 李建锋.西南交通大学 2010
[6]自动平行泊车系统定车速模糊控制算法研究[D]. 秦绪情.吉林大学 2007
[7]车辆自动泊车的模糊控制方法研究[D]. 李占江.吉林大学 2007



本文编号：3339067