基于线性自抗扰控制的智能车运动研究

发布时间：2021-08-26 21:09

　　智能车,又称为轮式移动机器人或者自动驾驶车辆,是指能够自动感知周边环境且作出运动决策的地面轮式运动工具。相比于传统汽车,具有敏锐的环境感知、高效的行为决策以及稳定的控制能力等优点。若其能够广泛应用将减少交通事故数量、改善城市交通拥堵和节约能源。本文具体工作如下:首先,以双轮移动小车AmigoBot为研究对象,建立小车的动力学模型,模型带有参数不确定性,设计其偏向角线性自抗扰控制器,采用根轨迹法进行极点配置,从而确定控制器参数。Matlab的数值仿真实验表明系统是稳定的,小车的偏向角可以在较短时间内达到给定的预期角度。在仿真平台MobileSim的实验上,使用线性自抗扰作为偏向角控制器比使用自带的转向算法可以更快地达到期望转向角度且无超调。说明采用线性自抗扰可以减少转向延迟。然后,研究了智能车的换道轨迹规划的常用方法。基于sin函数的换道轨迹最为直观简单,但是初始侧向加速度不为零;圆弧曲线考虑到换道时间最短问题,但没有限制横向加速度。梯形换道必须合理选择横向加速度和加速度率,否者换道时间会比较长,灵活性较差。在Matlab的数值仿真表明,这三种方法只从换道任务本身出发而未考虑车辆运行中的... 

【文章来源】：厦门大学福建省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：78 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

Boss无人驾驶车

sta川ey无人驾驶车

四轮车辆动力学模型

【参考文献】：
期刊论文
[1]二阶系统线性自抗扰控制的稳定性条件[J]. 金辉宇,刘丽丽,兰维瑶.  自动化学报. 2018(09)
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[3]典型国家和地区自动驾驶汽车发展概述[J]. 孙巍,张捷,穆文浩,吴云强.  汽车与安全. 2016(02)
[4]基于四阶贝塞尔曲线的无人车可行轨迹规划[J]. 陈成,何玉庆,卜春光,韩建达.  自动化学报. 2015(03)
[5]基于航向角和位置偏差控制的驾驶员模型[J]. 陈焕明,郭孔辉.  农业机械学报. 2013(10)
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博士论文
[1]城市环境下无人车自主定位关键技术研究[D]. 康俊民.长安大学 2016
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[3]无人驾驶车辆智能水平的定量评价[D]. 孙扬.北京理工大学 2014
[4]城市环境下无人驾驶车辆决策系统研究[D]. 陈佳佳.中国科学技术大学 2014
[5]城市环境下无人驾驶车辆运动控制方法的研究[D]. 赵盼.中国科学技术大学 2012
[6]智能车辆自动换道与自动超车控制方法的研究[D]. 游峰.吉林大学 2005

硕士论文
[1]无人车室外准结构化场景中的自主导航[D]. 张浩.大连理工大学 2013



本文编号：3364971