基于人—车—环境建模的自动驾驶虚拟测试平台开发

发布时间：2021-10-30 06:39

　　汽车行业中,自动驾驶车辆的发展越来越引人注目。然而,自动驾驶需要海量的道路测试里程,目前国内外开发的自动驾驶测试路段还比较少,测试场景有限,难以满足自动驾驶车辆的测试需求。自动驾驶虚拟测试平台通过车辆仿真、场景仿真、传感器仿真、驾驶模拟器及控制器集成等技术最大限度的还原实车测试工况。因此,自动驾驶虚拟测试平台能够部分代替道路测试,与道路测试互为补充,同时又能够大幅度缩短测试周期、降低测试成本、保护测试人员的生命安全。本文搭建基于人-车-环境建模的自动驾驶虚拟测试平台,并利用人机共驾控制策略检验该平台的可行性。研究内容主要包括以下几个方面:首先,利用视景驱动软件Vega Prime和三维建模软件3Dmax/Creator搭建虚拟测试场景,该软件系统,具有实时性高,画面真实度高的优点。然后,搭建基于NI-PXI的实时系统模块,该模块的作用主要是实现车辆仿真和传感器仿真的功能。其次,进行控制器模块的程序设计,搭建人机共驾切换模块,并利用Motohawk将罗技G27驾驶模拟设备集成到控制器系统中。再者,对整个虚拟测试平台集成调试,主要包括硬件和软件的集成调试。硬件集成调试主要是罗技G27驾驶模... 

【文章来源】：重庆理工大学重庆市

【文章页数】：80 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

车载传感器2）决策层是自动驾驶的核心，主要分为环境理解和决策控制两部分内容

有白色集装箱的大卡车，导致特斯拉车辆直接与卡车相撞，造成车毁人[15]。无独有偶，在此后不久，Uber 也发生了一件自动驾驶车辆功能失行人的事故。因此，自动驾驶车辆在路试之前需要更加严苛的仿真测目前可用于自动驾驶仿真测试的开源虚拟测试平台有：基于 C++ 开demo，以及基于 Python 开发的 Self-driving-truck 和 DDPG-Keras-T优达学城（Udacity）无人驾驶课程中所用到的模拟器 Self-driving-car-s这些模拟器需要开发者自己去搭建对应的开发环境，场景相对单一，相对较少，比较适合个人开发者。商用的自动驾驶虚拟测试平台不仅可富的场景库、能较好地模拟传感器（相机、雷达等）的特性，还具有相技术支持，以帮助开发者快速上手。这类自动驾驶虚拟测试平台有 Preep 等。也有各种自动驾驶公司自行研发设计的虚拟测试平台，比如 W Google 无人车团队）开发的 CarCraft 自动驾驶虚拟测试平台 ，如。该公司已经开发出了多个完整的虚拟城市，并在 2018 年的 8 月， W自动驾驶汽车在公关道路上的行驶里程达到了 900 万公里，模拟仿真测过 50 亿英里[17]。

图 1.4 51VR 自动驾驶仿真平台的另一家 Panosim 科技公司开发了一种汽车智能驾驶一体化个平台集高精度车辆动力学模型、汽车环境模型、车载环境传型等于一体、与 Matlab 无缝连接并支持离线和实时仿真功能控与智能化技术与产品的研发提供高效和高精度的测试和验外TASS International公司开发了一款用于智能车仿真的软件escan 拥有一个比较全面的三维场景库，开发人员能够在该软、路灯等虚拟场景的数据属性，同时该软件的车辆仿真模型能模软件 Simulink、Carsim 等开发。其内部还集成了丰富的传感人员可以方便的调取多种车载传感器进行测试。Prescan 是一，其灵活的开发界面能够与多种硬件在环测试平台（如：ETAr）进行集成。


本文编号：3466250