车辆状态与参数估计算法及其模型车试验验证

发布时间：2021-11-17 01:29

　　车辆状态与参数对于主动安全系统来说至关重要,准确辨识这些状态与参数,能大大提高车辆的操纵稳定性、安全性以及燃油利用率。因此,车辆状态与参数的辨识对于汽车安全性能及操纵稳定性具有重要意义。而通过模型车进行验证,可以解决实车实验时的危险以及成本问题。首先,设计了模型车试验平台的载具、中央处理控制模块以及车载终端电源转换模块等,完成了试验所需定位系统的协议解析,并进行了定位系统的配置使其能够采集到试验所需的各项状态参数。基于相似理论探究模型车试验平台与真实车辆的动力学相似问题,实现了模型车试验平台与真实车辆的参数匹配。通过实验采集了模型车试验平台的参数,对于无法测得的模型车轮胎侧偏刚度则进行参数辨识,并对辨识所得的侧偏刚度的准确性进行了验证。准确实时地获取路面附着信息是汽车主动安全控制系统正常工作的前提。路面及其粗糙度、干湿状态对对侧偏刚度有很大影响。在这一前提下,在车辆稳态转向下进行轮胎侧偏刚度估计,从而进行路面状态辨识。首先由二自由度车辆模型得到前、后轴的侧向力及侧偏角,并考虑载荷转移得到各个轮胎的垂向力。通过前、后轴侧偏角之间的差值,消去了较难得到的质心侧偏角。而后通过递推最小二乘法估... 

【文章来源】：南京航空航天大学江苏省 211工程院校

【文章页数】：90 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

电机实物图

车辆状态与参数估计算法及其模型车试验验转向控制由中央处理器向转向控制舵机发送信号实现转向控制。驱动器，应用于角度不仅需要变化并且需要保持动角度，是自动控制中操作各种机构运动的执行减速齿轮以及位置检测元件构成，图 2.7 为舵机舵机，其中转叶式舵机工作原理为由信号接收机马达转动带动摆臂运动，并通过位置检测元件检将继续向目标位置转动；当其到达目标位置时

图 2.8 JY901 惯性测量元件微机电系统（Micro-Electr轴加速度计以及地磁场传滤波算法；硬件方面采用势，快速而又准确的解算运动状态下准确输出精确用先进的数字滤波技术，定位系统信号可以获取经2mm，角度：三轴，角速度：度： 1 80 ，角加速度：-5 g，角速度：7.6×10-3°/s

【参考文献】：
期刊论文
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博士论文
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硕士论文
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[2]轮腿混合式救援机器人的机构设计和性能研究[D]. 张玉翔.燕山大学 2017
[3]自主车辆路径跟踪控制研究[D]. 倪兰青.南京航空航天大学 2017
[4]整车质量与道路坡度识别及其对纯电动汽车换挡规律的影响[D]. 李光宇.吉林大学 2016
[5]四轮轮毂电机电动汽车状态估计方法研究[D]. 姚磊.吉林大学 2015



本文编号：3499959