基于车身靶标的汽车车体位姿检测方法
发布时间：2021-11-18 11:00
近年来随着人们生活水平的提高以及工业技术的发展,汽车作为人们日常生活的主要交通工具其数量在不断增加。汽车的行驶安全与人们的生命财产安全息息相关,因此需要采用技术手段对汽车进行定期检测以保障汽车的行驶安全。汽车车体位姿检测是汽车行驶安全检测的重要研究内容之一。一方面,通过检测汽车车体位姿可以及时获得汽车的行驶位置、行驶角度等参数,为汽车的行驶稳定性评价奠定基础。另一方面,汽车车体位姿参数的检测可以预防道路交通事故的发生,对汽车的行驶安全具有重要的意义。基于机器视觉的位姿检测方法具有信息量丰富、非接触等优点被广泛的应用在位姿检测领域。因此,研究基于机器视觉的汽车车体位姿检测方法对于汽车性能检测技术的发展以及保障汽车的行驶安全具有重要的研究意义。本文针对现有的汽车位姿检测技术成本高、测量信息不全面的现状。研究了基于车身靶标的汽车车体位姿检测方法,利用车身面靶标、转换基准靶标以及分布式靶标实现了对汽车车体位姿参数的测量。研究了基于点映射的汽车车体位姿面靶标检测方法。首先利用OpenCV对靶标特征点进行了提取,然后利用重建标准距离的方式对基于点映射的汽车车体位姿面靶标检测方法进行了试验验证。最后...
【文章来源】：吉林大学吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：77 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
GPS定位仪
吉林大学硕士学位论文1.2 位姿检测方法的国内外研究现状1.2.1 位姿检测方法的非视觉检测方法的研究现状随着工业技术的发展，近年来国内外学者对位姿检测技术进行了深入的研究。姿检测技术可应用于各个科学技术领域。对于运动物体位置检测，GPS 定位仪是常的位置检测装置[12]，如图 1.1 所示。GPS 定位仪主要由空间、地面以及用户三部分成。GPS 利用空间中卫星发出的位置信息计算出 GPS 接收机的空间位置。由于卫星空间的位置是已知的，所以通过卫星在空间中的准确位置信息以及空间卫星发出与收信号的时间间隔测量 GPS 接收机的具体位置信息。除此之外，位移传感器也是常的物体位置测量工具，图 1.2 所示为位移传感器中最常见的电位器式位移传感器[13
图 1.3 霍尔位置传感器 图 1.4 轨道车辆参数试验台激光跟踪测量系统也是位置检测的常用方法[18]。激光跟踪测量系统集中了多种先进技术，它可以实时的跟踪空间目标并测量目标的空间三维坐标。激光跟踪测量系统由激光跟踪头、控制器、用户计算机、反射器以及测量附件等组成，如图 1.5 所示。它的工作原理是在待检测目标上安装一个反射器，激光跟踪头发射激光到目标上的反射器上，再通过反射器将激光返回至跟踪头。当待测物体移动时，激光跟踪头将会调整方向再发射激光对准待测物体。与此同时，激光跟踪系统将会返回激光光束再为检测系统吸收，用来测量待测物体的空间位置。它一般用在重型机械制造业、大尺寸部件的检测，应用领域较为广泛。超声波测距仪在距离测量上也得到了广泛的应用，如图 1.6 所示。超声波的工作原理是通过超声波发射器来发射超声波，同时记录发射时间，超声波在传播时遇到物体会返回回来。可根据超声波发射声波与接收声波的时间间隔确定超声波传播的距离，进而检测待测物体的位置[19]。
【参考文献】：
期刊论文
[1]火星探测器基于机器视觉的坡度估计[J]. 沈莹莹,曹云峰,丁萌. 电子设计工程. 2016(20)
[2]基于空间交汇测量技术的悬臂式掘进机位姿自主测量方法[J]. 吴淼,贾文浩,华伟,符世琛,陶云飞,宗凯,张敏骏. 煤炭学报. 2015(11)
[3]基于电位计式位移传感器的无人机电传操纵系统的设计与实现[J]. 钟伦超,朵英贤,王建中. 传感技术学报. 2013(08)
[4]位移传感器的技术发展现状与发展趋势[J]. 刘焱,王烨. 自动化技术与应用. 2013(06)
[5]飞机调姿测量点的激光跟踪仪可视化定位[J]. 汪亮,邢宏文,李泷杲,黄翔. 南京航空航天大学学报. 2012(S1)
[6]基于陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量[J]. 冯智勇,曾瀚,张力,赵亦欣,黄伟. 西南师范大学学报(自然科学版). 2011(04)
[7]激光跟踪测量系统大气折射率修正方法[J]. 王亚伟,周维虎,王中宇,丁蕾. 光电子技术. 2011(02)
[8]基于霍夫变换的直线检测技术[J]. 唐佳林,王镇波,张鑫鑫. 科技信息. 2011(14)
[9]矩阵的RQ分解[J]. 杜翠真,王信松,傅绪加. 淮北煤炭师范学院学报(自然科学版). 2010(04)
[10]一种改进的加权质心定位算法[J]. 杨新宇,孔庆茹,戴湘军. 西安交通大学学报. 2010(08)
博士论文
[1]基于双目立体视觉的汽车制动性能检测系统研究[D]. 岳洪伟.吉林大学 2015
[2]基于目标特征的单目视觉位置姿态测量技术研究[D]. 赵连军.中国科学院研究生院（光电技术研究所） 2014
[3]基于机器视觉的车辆几何尺寸测量系统研究[D]. 卞晓东.东南大学 2005
硕士论文
[1]基于机器视觉的智能驾驶车辆的目标识别研究[D]. 刘禹希.吉林大学 2017
[2]基于机器视觉的通信基站板状天线位姿检测技术研究[D]. 贾王坤.哈尔滨工业大学 2017
[3]融合深度图像和彩色图像的非合作目标位姿测量[D]. 陈欣.合肥工业大学 2016
[4]基于双目视觉的并联机构末端位姿检测研究[D]. 张姝.江苏大学 2016
[5]汽车形貌检测系统光条的亚像素提取及跟踪方法的研究[D]. 孙丽娜.吉林大学 2015
本文编号：3502779
【文章来源】：吉林大学吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：77 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
GPS定位仪
吉林大学硕士学位论文1.2 位姿检测方法的国内外研究现状1.2.1 位姿检测方法的非视觉检测方法的研究现状随着工业技术的发展，近年来国内外学者对位姿检测技术进行了深入的研究。姿检测技术可应用于各个科学技术领域。对于运动物体位置检测，GPS 定位仪是常的位置检测装置[12]，如图 1.1 所示。GPS 定位仪主要由空间、地面以及用户三部分成。GPS 利用空间中卫星发出的位置信息计算出 GPS 接收机的空间位置。由于卫星空间的位置是已知的，所以通过卫星在空间中的准确位置信息以及空间卫星发出与收信号的时间间隔测量 GPS 接收机的具体位置信息。除此之外，位移传感器也是常的物体位置测量工具，图 1.2 所示为位移传感器中最常见的电位器式位移传感器[13
图 1.3 霍尔位置传感器 图 1.4 轨道车辆参数试验台激光跟踪测量系统也是位置检测的常用方法[18]。激光跟踪测量系统集中了多种先进技术，它可以实时的跟踪空间目标并测量目标的空间三维坐标。激光跟踪测量系统由激光跟踪头、控制器、用户计算机、反射器以及测量附件等组成，如图 1.5 所示。它的工作原理是在待检测目标上安装一个反射器，激光跟踪头发射激光到目标上的反射器上，再通过反射器将激光返回至跟踪头。当待测物体移动时，激光跟踪头将会调整方向再发射激光对准待测物体。与此同时，激光跟踪系统将会返回激光光束再为检测系统吸收，用来测量待测物体的空间位置。它一般用在重型机械制造业、大尺寸部件的检测，应用领域较为广泛。超声波测距仪在距离测量上也得到了广泛的应用，如图 1.6 所示。超声波的工作原理是通过超声波发射器来发射超声波，同时记录发射时间，超声波在传播时遇到物体会返回回来。可根据超声波发射声波与接收声波的时间间隔确定超声波传播的距离，进而检测待测物体的位置[19]。
【参考文献】：
期刊论文
[1]火星探测器基于机器视觉的坡度估计[J]. 沈莹莹,曹云峰,丁萌. 电子设计工程. 2016(20)
[2]基于空间交汇测量技术的悬臂式掘进机位姿自主测量方法[J]. 吴淼,贾文浩,华伟,符世琛,陶云飞,宗凯,张敏骏. 煤炭学报. 2015(11)
[3]基于电位计式位移传感器的无人机电传操纵系统的设计与实现[J]. 钟伦超,朵英贤,王建中. 传感技术学报. 2013(08)
[4]位移传感器的技术发展现状与发展趋势[J]. 刘焱,王烨. 自动化技术与应用. 2013(06)
[5]飞机调姿测量点的激光跟踪仪可视化定位[J]. 汪亮,邢宏文,李泷杲,黄翔. 南京航空航天大学学报. 2012(S1)
[6]基于陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量[J]. 冯智勇,曾瀚,张力,赵亦欣,黄伟. 西南师范大学学报(自然科学版). 2011(04)
[7]激光跟踪测量系统大气折射率修正方法[J]. 王亚伟,周维虎,王中宇,丁蕾. 光电子技术. 2011(02)
[8]基于霍夫变换的直线检测技术[J]. 唐佳林,王镇波,张鑫鑫. 科技信息. 2011(14)
[9]矩阵的RQ分解[J]. 杜翠真,王信松,傅绪加. 淮北煤炭师范学院学报(自然科学版). 2010(04)
[10]一种改进的加权质心定位算法[J]. 杨新宇,孔庆茹,戴湘军. 西安交通大学学报. 2010(08)
博士论文
[1]基于双目立体视觉的汽车制动性能检测系统研究[D]. 岳洪伟.吉林大学 2015
[2]基于目标特征的单目视觉位置姿态测量技术研究[D]. 赵连军.中国科学院研究生院（光电技术研究所） 2014
[3]基于机器视觉的车辆几何尺寸测量系统研究[D]. 卞晓东.东南大学 2005
硕士论文
[1]基于机器视觉的智能驾驶车辆的目标识别研究[D]. 刘禹希.吉林大学 2017
[2]基于机器视觉的通信基站板状天线位姿检测技术研究[D]. 贾王坤.哈尔滨工业大学 2017
[3]融合深度图像和彩色图像的非合作目标位姿测量[D]. 陈欣.合肥工业大学 2016
[4]基于双目视觉的并联机构末端位姿检测研究[D]. 张姝.江苏大学 2016
[5]汽车形貌检测系统光条的亚像素提取及跟踪方法的研究[D]. 孙丽娜.吉林大学 2015
本文编号：3502779
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