考虑驾驶员风格的车辆换道轨迹规划及跟踪控制研究

发布时间：2021-11-21 20:33

　　随着科学技术和经济的飞速发展,汽车在给人们生活带来便利的同时,也带来了交通拥堵、道路交通事故等一系列问题。在此背景下,汽车主动安全技术被视为当前解决这些问题的有效手段。然而传统的基于车辆运动学和动力学开发的汽车主动安全系统已经无法满足人们个性化的驾驶需求,因此本文从驾驶员风格的角度出发来对车辆换道的轨迹规划及跟踪控制进行了以下研究:（1）基于问卷调查分析和驾驶模拟器试验展开了对驾驶员风格的研究。首先结合国内外对驾驶员风格以及车辆换道的研究,设计了驾驶员风格量表,并通过网络问卷调查的形式采集了212份数据。采用主成分分析和K-means聚类分析将驾驶员风格分为了激进型、普通型和谨慎型。然后进行驾驶模拟器试验采集了三种换道工况下不同风格驾驶员的换道行为数据,为后续换道轨迹规划的研究奠定了基础。（2）规划了考虑驾驶员风格的换道轨迹。首先对椭圆车辆模型进行了改进,以描述不同风格驾驶员的行车安全区域,并据此构建了换道最小安全距离模型。然后结合车辆几何位置约束和驾驶舒适性约束以及不同风格驾驶员的平均换道时间,以换道距离最短为目标,实现了适应不同驾驶员风格的换道轨迹规划。（3）基于线性二次型最优控制... 

【文章来源】：湖南大学湖南省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：74 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

驾驶模拟器驾驶模拟器由硬件和软件两部分组成

静态场景表2.10测试车道上交通流分布

【参考文献】：
期刊论文
[1]自动紧急制动系统行人避撞策略及仿真验证[J]. 杨为,赵胡屹,舒红.  重庆大学学报. 2019(02)
[2]汽车自动紧急制动（AEB）行人检测系统的开发与测试[J]. 吴俊,向国梁,杨俊辉,邱洋迪,房建伟,曹立波.  汽车安全与节能学报. 2018(04)
[3]基于CarSim仿真的公路车道数变化段指标研究[J]. 潘兵宏,赵悦彤,霍永富.  铁道科学与工程学报. 2018(10)
[4]智能汽车换道避障路径规划与跟踪方法[J]. 裴红蕾.  中国安全科学学报. 2018(09)
[5]无人驾驶汽车路径跟踪控制方法拟人程度研究[J]. 郭应时,蒋拯民,白艳,唐杰帧.  中国公路学报. 2018(08)
[6]面向无人驾驶的车辆协同换道轨迹规划[J]. 游峰,谷广.  科学技术与工程. 2018(15)
[7]面向车道变换的路径规划及模型预测轨迹跟踪[J]. 冀杰,唐志荣,吴明阳,方京城.  中国公路学报. 2018(04)
[8]车-车协同下无人驾驶车辆的换道汇入控制方法[J]. 张荣辉,游峰,初鑫男,郭烈,何兆成,王荣本.  中国公路学报. 2018(04)
[9]考虑横向稳定性的智能车辆路径跟踪控制[J]. 林棻,倪兰青,赵又群,张华达,张会琪,王凯正.  华南理工大学学报(自然科学版). 2018(01)
[10]基于人工势场算法的智能车辆路径规划仿真[J]. 安林芳,陈涛,成艾国,方威.  汽车工程. 2017(12)

博士论文
[1]考虑驾驶风格的驾驶人疲劳驾驶辨识方法研究[D]. 李科勇.吉林大学 2017
[2]面向驾驶辅助系统的车辆行驶安全预警模型研究[D]. 胡三根.华南理工大学 2016
[3]具有换道辅助功能的车辆自适应巡航控制[D]. 党睿娜.清华大学 2013

硕士论文
[1]基于视觉与雷达的智能汽车横向避障策略研究[D]. 程冠旻.湖南大学 2018
[2]考虑驾驶员风格的汽车纵向控制策略研究[D]. 刘贺.湖南大学 2018
[3]无人驾驶汽车路径跟踪控制研究[D]. 奉山森.湖南大学 2018
[4]基于机器视觉的车道偏离预警系统研究[D]. 李信言.长安大学 2018
[5]基于模型预测控制的换道辅助系统研究[D]. 王凯.合肥工业大学 2018
[6]汽车帘式安全气囊建模与性能仿真分析[D]. 孙绍铮.辽宁工业大学 2018
[7]基于最小安全距离的车辆换道控制研究[D]. 吴杭哲.哈尔滨工业大学 2015
[8]多维度驾驶风格量表的修订及其与驾驶员情绪状态之间的关系研究[D]. 孙龙.辽宁师范大学 2014
[9]高速公路基本路段车辆换道安全距离模型的研究[D]. 王文霞.吉林大学 2007



本文编号：3510193