基于驾驶员行为辨识的线控转向系统可调节路感反馈研究
发布时间：2021-12-12 10:21
线控转向系统是智能驾驶的核心底盘组件之一,实现了模块化结构,具有系统参数可调的特点,提高了车辆动力学系统设计的灵活性。然而,线控转向系统的转向盘模块和转向执行模块之间移除了机械连接,车轮和路面接触产生的路感信息无法直接反馈给驾驶员,影响驾驶员的转向感觉和车辆安全性,是限制其广泛应用的一个重要原因,因此需要对转向路感进行模拟,且由于驾驶员存在个体差异及状态波动,单一的路感反馈模式难以保证满足不同驾驶员的需求。针对上述存在的问题,本文依托于国家自然科学基金项目“基于驾驶员特性的新型线控转向系统控制机理和评价方法研究”（项目编号:51575223）,在准确辨识驾驶员转向行为特性的基础上,确定不同类别驾驶员偏好的转向增益。通过调节路感反馈力矩模型参数和转向增益,设计符合驾驶员个性化需求的可调节路感反馈控制策略,不仅能产生类似传统转向系统的路感反馈,也实现了线控转向系统路感反馈与不同特性驾驶员的相适应,充分发挥了线控转向系统的性能优势,主要工作内容如下:（1）线控转向系统动力学建模及路感控制策略设计本文首先对路感产生机理和线控转向系统工作原理、性能特点进行分析,设计了用于可调节路感反馈研究的转向...
【文章来源】：吉林大学吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：103 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
SBW系统结构简图
外科研机构都对此进行了相关研究。.3.1 国外研究现状美国克莱姆森大学的 Mandhata 等提出了 SBW 车辆人车触觉界面的可调力反馈策略，触觉反馈模型架构如图 1.2 所示。驾驶员根据视觉信息估计当前车辆的轨迹向来确定转向盘所需的力矩，伺服控制器依据转向盘实际转角与参考转角差使反机为驾驶员提供适当的反馈力矩。实时线控测试平台试验表明通过可重新配置的馈控制策略能精确地再现所需的路感，满足驾驶员对车辆的转向需求并定制个性驾乘体验[7]。斯坦福大学的 Balachandran 等提出了 SBW 车辆路感反馈特性采用客价指标进行定量分析的方法，用一组参数对车辆模型和路感模拟模型客观地调整验结果表明可以给驾驶员反馈所需的路感[8]，并进一步利用模型预测控制预测反馈用于车辆避撞算法开发[9]。
第 1 章 绪论矩以及主动回正力矩一起进行参数调整，试验结果表明模型可以更加快速直观反馈力矩，再现 EPS 系统的转向感觉，参数化可以满足驾驶员的个人偏好[10,11]捷汽车公司的 Harrer 等人认为转向感觉是来自对转向行为的感知和评估，体现之间的交互，出于对安全性和可靠性的要求，SBW 系统需要通过主动操作元件驾驶员触觉感受，因此对转向操作组件和所有控制元素属性进行考虑，尝试设足需求的转向系统功能[12,13]。
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于ISO标准的道路车辆线控转向系统的功能安全概念设计[J]. 荣芩,吴晓东,许敏. 汽车安全与节能学报. 2018(03)
[2]线控转向车辆转向盘转矩特性研究[J]. 赵林峰,从光好,邵文彬,陈无畏. 机械工程学报. 2018(24)
[3]线控转向系统路感模拟与硬件在环试验研究[J]. 刘彦琳,王凯,谢有浩. 车辆与动力技术. 2018(02)
[4]某新型线控转向系统的自适应模糊滑模控制[J]. 陈辛波,罗杰,杭鹏,方淑德,罗凤梅. 汽车工程. 2018(05)
[5]汽车线控转向系统研究进展综述[J]. 陈俐,李雄,程小宣,罗来军,喻凡. 汽车技术. 2018(04)
[6]基于线控转向系统的无人驾驶技术发展[J]. 李时雨. 汽车工程师. 2018(03)
[7]一种改进的模糊C均值聚类算法簇数量优化研究[J]. 徐叶军. 长春师范大学学报. 2017(10)
[8]辅助驾驶中的换道决策安全研究[J]. 王建群,柴锐,曹宁,薛晓卿. 安全与环境学报. 2017(03)
[9]新一代线控底盘集成控制策略研究[J]. 魏青,杨建森,李飞. 汽车技术. 2017(03)
[10]基于支持向量机的驾驶员超车意图识别[J]. 麻婷婷,涂孝军,朱伟达. 上海工程技术大学学报. 2016(03)
博士论文
[1]车联网环境下的驾驶行为特性研究[D]. 柴锐.北京理工大学 2016
[2]自适应驾驶员特性的车道保持辅助控制[D]. 丁洁云.清华大学 2015
[3]汽车线控转向系统双向控制及变传动比特性研究[D]. 王祥.吉林大学 2013
[4]线控转向系统主动安全预测控制策略的研究[D]. 罗石.江苏大学 2010
[5]汽车线控转向路感模拟与主动转向控制策略研究[D]. 郑宏宇.吉林大学 2009
[6]基于驾驶员特性自学习方法的车辆纵向驾驶辅助系统[D]. 张磊.清华大学 2009
[7]线控转向系统控制策略研究[D]. 杨胜兵.武汉理工大学 2008
硕士论文
[1]基于分布式转向系统的路感模拟控制策略研究[D]. 孙浩.吉林大学 2018
[2]线控转向系统转向盘反力模拟算法开发与测试研究[D]. 周庆文.吉林大学 2018
[3]线控转向路感模拟研究[D]. 陶伟男.吉林大学 2018
[4]驾驶员转向行为特性辨识方法研究[D]. 万单盼.吉林大学 2017
[5]基于驾驶员意图的智能车辆路径跟随研究[D]. 郑亚奇.湖南大学 2016
[6]线控转向系统前轮转角与路感模拟研究[D]. 陈启.西华大学 2016
[7]线控转向汽车路感模拟及主动转向控制策略研究[D]. 王宁.辽宁工业大学 2016
[8]线控转向系统路感规划及稳定性控制研究[D]. 谷霄月.南京航空航天大学 2016
[9]基于驾驶员行为模型预测的汽车动力学控制研究[D]. 苏运福.吉林大学 2015
[10]磁流变线控转向力反馈装置设计及试验研究[D]. 何耀斌.重庆大学 2015
本文编号：3536500
【文章来源】：吉林大学吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：103 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
SBW系统结构简图
外科研机构都对此进行了相关研究。.3.1 国外研究现状美国克莱姆森大学的 Mandhata 等提出了 SBW 车辆人车触觉界面的可调力反馈策略，触觉反馈模型架构如图 1.2 所示。驾驶员根据视觉信息估计当前车辆的轨迹向来确定转向盘所需的力矩，伺服控制器依据转向盘实际转角与参考转角差使反机为驾驶员提供适当的反馈力矩。实时线控测试平台试验表明通过可重新配置的馈控制策略能精确地再现所需的路感，满足驾驶员对车辆的转向需求并定制个性驾乘体验[7]。斯坦福大学的 Balachandran 等提出了 SBW 车辆路感反馈特性采用客价指标进行定量分析的方法，用一组参数对车辆模型和路感模拟模型客观地调整验结果表明可以给驾驶员反馈所需的路感[8]，并进一步利用模型预测控制预测反馈用于车辆避撞算法开发[9]。
第 1 章 绪论矩以及主动回正力矩一起进行参数调整，试验结果表明模型可以更加快速直观反馈力矩，再现 EPS 系统的转向感觉，参数化可以满足驾驶员的个人偏好[10,11]捷汽车公司的 Harrer 等人认为转向感觉是来自对转向行为的感知和评估，体现之间的交互，出于对安全性和可靠性的要求，SBW 系统需要通过主动操作元件驾驶员触觉感受，因此对转向操作组件和所有控制元素属性进行考虑，尝试设足需求的转向系统功能[12,13]。
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于ISO标准的道路车辆线控转向系统的功能安全概念设计[J]. 荣芩,吴晓东,许敏. 汽车安全与节能学报. 2018(03)
[2]线控转向车辆转向盘转矩特性研究[J]. 赵林峰,从光好,邵文彬,陈无畏. 机械工程学报. 2018(24)
[3]线控转向系统路感模拟与硬件在环试验研究[J]. 刘彦琳,王凯,谢有浩. 车辆与动力技术. 2018(02)
[4]某新型线控转向系统的自适应模糊滑模控制[J]. 陈辛波,罗杰,杭鹏,方淑德,罗凤梅. 汽车工程. 2018(05)
[5]汽车线控转向系统研究进展综述[J]. 陈俐,李雄,程小宣,罗来军,喻凡. 汽车技术. 2018(04)
[6]基于线控转向系统的无人驾驶技术发展[J]. 李时雨. 汽车工程师. 2018(03)
[7]一种改进的模糊C均值聚类算法簇数量优化研究[J]. 徐叶军. 长春师范大学学报. 2017(10)
[8]辅助驾驶中的换道决策安全研究[J]. 王建群,柴锐,曹宁,薛晓卿. 安全与环境学报. 2017(03)
[9]新一代线控底盘集成控制策略研究[J]. 魏青,杨建森,李飞. 汽车技术. 2017(03)
[10]基于支持向量机的驾驶员超车意图识别[J]. 麻婷婷,涂孝军,朱伟达. 上海工程技术大学学报. 2016(03)
博士论文
[1]车联网环境下的驾驶行为特性研究[D]. 柴锐.北京理工大学 2016
[2]自适应驾驶员特性的车道保持辅助控制[D]. 丁洁云.清华大学 2015
[3]汽车线控转向系统双向控制及变传动比特性研究[D]. 王祥.吉林大学 2013
[4]线控转向系统主动安全预测控制策略的研究[D]. 罗石.江苏大学 2010
[5]汽车线控转向路感模拟与主动转向控制策略研究[D]. 郑宏宇.吉林大学 2009
[6]基于驾驶员特性自学习方法的车辆纵向驾驶辅助系统[D]. 张磊.清华大学 2009
[7]线控转向系统控制策略研究[D]. 杨胜兵.武汉理工大学 2008
硕士论文
[1]基于分布式转向系统的路感模拟控制策略研究[D]. 孙浩.吉林大学 2018
[2]线控转向系统转向盘反力模拟算法开发与测试研究[D]. 周庆文.吉林大学 2018
[3]线控转向路感模拟研究[D]. 陶伟男.吉林大学 2018
[4]驾驶员转向行为特性辨识方法研究[D]. 万单盼.吉林大学 2017
[5]基于驾驶员意图的智能车辆路径跟随研究[D]. 郑亚奇.湖南大学 2016
[6]线控转向系统前轮转角与路感模拟研究[D]. 陈启.西华大学 2016
[7]线控转向汽车路感模拟及主动转向控制策略研究[D]. 王宁.辽宁工业大学 2016
[8]线控转向系统路感规划及稳定性控制研究[D]. 谷霄月.南京航空航天大学 2016
[9]基于驾驶员行为模型预测的汽车动力学控制研究[D]. 苏运福.吉林大学 2015
[10]磁流变线控转向力反馈装置设计及试验研究[D]. 何耀斌.重庆大学 2015
本文编号：3536500
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