汽车前方危险状态评估及自动紧急制动控制策略研究

发布时间：2021-12-17 03:14

　　近年来,随着全国机动车保有量的不断增加,交通事故成为重大隐患。根据对道路交通事故的成因分析,驾驶员往往是造成交通事故的主要因素,比如疲劳驾驶、精力不集中、酒后驾驶、超速、违章行驶等,因此汽车安全辅助驾驶技术得到广泛应用。自动紧急制动系统作为先进安全辅助驾驶技术的重要组成部分之一,通过感知车辆道路行驶环境,采取不同的制动措施辅助驾驶员制动,避免或减少交通事故的发生,减少生命和财产损失。本文通过单目视觉检测前方车辆,并对车辆前方状态进行危险评估,并制定自动紧急制动控制策略,防止交通事故的发生,提高行车安全性。本文主要研究工作如下:1.基于单目视觉的前方车辆检测研究。利用单目视觉采集前方车辆信息,经过图像预处理之后建立感兴趣区域,采用HOG特征和Adaboost级联分类器相结合的方法完成对前方车辆的检测,利用卡尔曼滤波算法进行目标跟踪,并利用小孔成像原理计算出自车与前方车辆之间的距离,依据单目测速原理计算出前车的速度。2.基于碰撞时间的汽车前方危险状态评估研究。基于碰撞时间的危险评估方法通过分析驾驶员、车辆本身以及行车环境等因素对不同制动阶段的影响建立安全车距模型,然后根据安全车距模型设置碰... 

【文章来源】：山东理工大学山东省

【文章页数】：77 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

自动紧急制动系统工作流程图

图 2.1 摄像头安装位置示意图ig. 2.1 Schematic diagram of camera installation posi（a）水平安装 （b）倾斜安装图 2.2 不同相机安装角度对比 2.2 The contrast about different installation angle of ca

（a）水平安装 （b）倾斜安装图 2.2 不同相机安装角度对比Fig. 2.2 The contrast about different installation angle of cameras2.1.2 坐标系标定单目视觉是将三维空间的立体图像通过摄像头转换成二维平面图像，在车辆检测过程中需要将车辆的位置信息与摄像头的图像信息统一，其中所涉及到的坐标系包括世界坐标系、摄像机坐标系、图像坐标系[52]，坐标系之间的关系如图 2.3 所示。


本文编号：3539307