自适应巡航系统前方有效目标识别
发布时间：2021-12-30 07:04
自适应巡航系统作为辅助驾驶系统中重要的功能之一,能够大大减少驾驶员长时间驾驶汽车时的疲劳程度,也能够给驾驶员提供更舒适的驾驶条件。然而这个功能最重要的就是对前方目标识别的准确性。只有准确的识别到前方的目标,并确定出有效的且需要跟踪的车辆,才能给自车反馈信息,从而保证行驶的安全性。对于识别过程中,选取毫米波雷达作为传感器时,如何能够保证对目标识别的准确性,以及对雷达发出的虚假等问题都需要做出一定的判断。为此本文通过采用单一的毫米波雷达,对前方有效目标进行研究。具体研究内容如下:（1）通过实车进行开环数据信息采集并对采集到的数据解析、处理,通过分析判断雷达识别目标的能力,以及存在着的数据跳变、虚假、误报漏报等问题。根据分析出的结果,制定出一定的滤波方法,解决雷达这些方面的缺点。为下一步的具体识别做基础。（2）通过搭建卡尔曼滤波的Simulink模型,将雷达的跳变、虚假目标等滤除,以及搭建扩展卡尔曼滤波模型估计自车与前车之间的相对加速度。在具体目标识别的筛选中,采用车道宽度阈值的区分且同车道距离最近的原则,选出本车道中的最近的目标作为识别的主目标。（3）通过对前车进入弯道时的轨迹点记录,通过...
【文章来源】：辽宁工业大学辽宁省
【文章页数】：66 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
毫米波雷达Fig.2.1Millimeter-waveradar
车载OBD接口Fig.2.2OBDinterfaceofvehicle
图 2.3 CAN 数据采集卡Fig. 2.3 Data acquisition card（4）数据处理规则对于数据的处理，我们将雷达所采集的数据与车载的数据，均完整的记录下来，并到电脑中。采集数据的过程中，需要对实时的数据进行记录，同时对当前的行车环行一个记录，这就需要同时记录数据与视频。采集完数据后，进行数据的解析，对行驶过程中，车辆周围的环境，以及数据解析完的图像，分析是否有目标丢失，虚不稳定现象，然后针对每种现象进行不同的处理方法，使测得的数据稳定，以便后数据实时处理。.2 数据 CAN 报文格式CAN 协议的报文传输过程中有：数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔。数和远程帧有标准格式和扩展格式[40]。CAN 标准帧信息为 11 个字节，包括两部分：信息和数据部分。前 3 个字节为信息[41]。如表 2.2 所示。
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于模糊PID的汽车自适应巡航控制策略研究[J]. 李世豪,吴岩,卢羽. 汽车实用技术. 2018(23)
[2]基于ACC系统的目标车辆换道与出入弯道状态辨识算法[J]. 王畅,山岩,赵佳,郭应时,朱永振. 汽车工程. 2017(08)
[3]汽车巡航系统前方关键目标识别研究[J]. 陈学文,张进国,刘伟川,朱甲林,李刚. 机械科学与技术. 2017(09)
[4]汽车自适应巡航控制系统研究现状与发展趋势[J]. 吴光强,张亮修,刘兆勇,郭晓晓. 同济大学学报(自然科学版). 2017(04)
[5]一种基于梯度信息的空间自适应高斯滤波[J]. 白建超,伍秋菊,余莎,张雪. 科技展望. 2016(35)
[6]自适应巡航控制系统中旁车道车辆并线控制的研究[J]. 邹渊,魏守洋,马国成,刘昭度,张栋. 汽车工程. 2016(03)
[7]基于两级滤波的车辆相对加速度估计[J]. 宋翔,汤文成,李旭,张为公. 东南大学学报(自然科学版). 2015(01)
[8]应用于换道预警系统的潜在危险目标辨识算法[J]. 王畅,徐远新,付锐,郭应时,袁伟. 长安大学学报(自然科学版). 2015(01)
[9]自适应巡航控制系统中主目标车辆的识别与跟踪[J]. 尚秉旭,朱明,刘斌,李红建. 汽车技术. 2014(06)
[10]车辆自适应巡航控制系统有效目标辨识算法[J]. 焦新龙,米雪玉,王畅,黄国潮,刘雪莲. 长安大学学报(自然科学版). 2014(03)
博士论文
[1]下一代卫星移动通信系统关键技术研究[D]. 何异舟.北京邮电大学 2015
[2]车辆自适应巡航跟随控制技术研究[D]. 马国成.北京理工大学 2014
[3]具有换道辅助功能的车辆自适应巡航控制[D]. 党睿娜.清华大学 2013
[4]基于弯道行驶的车辆自适应巡航控制[D]. 张德兆.清华大学 2011
硕士论文
[1]自适应巡航系统目标识别研究[D]. 刘正国.长安大学 2018
[2]一种应用于智能汽车多目标识别与跟踪的客观测试评价系统开发[D]. 曹旭.重庆交通大学 2018
[3]自适应巡航控制系统多目标识别算法研究[D]. 龙乐飞.湖南大学 2018
[4]自适应巡航控制系统的多目标车辆识别与跟踪[D]. 赵凯.重庆大学 2017
[5]汽车主动巡航系统目标判别方法研究[D]. 刘伟川.辽宁工业大学 2017
[6]基于雷达信息巡航车前方关键目标的判别研究[D]. 朱甲林.辽宁工业大学 2016
[7]基于轨迹分析的自适应巡航系统目标识别方法研究[D]. 耿石峰.吉林大学 2015
[8]基于毫米波雷达与机器视觉融合的前方车辆检测研究[D]. 王亚丽.吉林大学 2013
[9]基于毫米波雷达的车间位置关系识别方法[D]. 任德锟.长安大学 2012
[10]自适应巡航控制系统中前方有效目标识别算法研究[D]. 陈达兴.吉林大学 2011
本文编号：3557709
【文章来源】：辽宁工业大学辽宁省
【文章页数】：66 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
毫米波雷达Fig.2.1Millimeter-waveradar
车载OBD接口Fig.2.2OBDinterfaceofvehicle
图 2.3 CAN 数据采集卡Fig. 2.3 Data acquisition card（4）数据处理规则对于数据的处理，我们将雷达所采集的数据与车载的数据，均完整的记录下来，并到电脑中。采集数据的过程中，需要对实时的数据进行记录，同时对当前的行车环行一个记录，这就需要同时记录数据与视频。采集完数据后，进行数据的解析，对行驶过程中，车辆周围的环境，以及数据解析完的图像，分析是否有目标丢失，虚不稳定现象，然后针对每种现象进行不同的处理方法，使测得的数据稳定，以便后数据实时处理。.2 数据 CAN 报文格式CAN 协议的报文传输过程中有：数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔。数和远程帧有标准格式和扩展格式[40]。CAN 标准帧信息为 11 个字节，包括两部分：信息和数据部分。前 3 个字节为信息[41]。如表 2.2 所示。
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于模糊PID的汽车自适应巡航控制策略研究[J]. 李世豪,吴岩,卢羽. 汽车实用技术. 2018(23)
[2]基于ACC系统的目标车辆换道与出入弯道状态辨识算法[J]. 王畅,山岩,赵佳,郭应时,朱永振. 汽车工程. 2017(08)
[3]汽车巡航系统前方关键目标识别研究[J]. 陈学文,张进国,刘伟川,朱甲林,李刚. 机械科学与技术. 2017(09)
[4]汽车自适应巡航控制系统研究现状与发展趋势[J]. 吴光强,张亮修,刘兆勇,郭晓晓. 同济大学学报(自然科学版). 2017(04)
[5]一种基于梯度信息的空间自适应高斯滤波[J]. 白建超,伍秋菊,余莎,张雪. 科技展望. 2016(35)
[6]自适应巡航控制系统中旁车道车辆并线控制的研究[J]. 邹渊,魏守洋,马国成,刘昭度,张栋. 汽车工程. 2016(03)
[7]基于两级滤波的车辆相对加速度估计[J]. 宋翔,汤文成,李旭,张为公. 东南大学学报(自然科学版). 2015(01)
[8]应用于换道预警系统的潜在危险目标辨识算法[J]. 王畅,徐远新,付锐,郭应时,袁伟. 长安大学学报(自然科学版). 2015(01)
[9]自适应巡航控制系统中主目标车辆的识别与跟踪[J]. 尚秉旭,朱明,刘斌,李红建. 汽车技术. 2014(06)
[10]车辆自适应巡航控制系统有效目标辨识算法[J]. 焦新龙,米雪玉,王畅,黄国潮,刘雪莲. 长安大学学报(自然科学版). 2014(03)
博士论文
[1]下一代卫星移动通信系统关键技术研究[D]. 何异舟.北京邮电大学 2015
[2]车辆自适应巡航跟随控制技术研究[D]. 马国成.北京理工大学 2014
[3]具有换道辅助功能的车辆自适应巡航控制[D]. 党睿娜.清华大学 2013
[4]基于弯道行驶的车辆自适应巡航控制[D]. 张德兆.清华大学 2011
硕士论文
[1]自适应巡航系统目标识别研究[D]. 刘正国.长安大学 2018
[2]一种应用于智能汽车多目标识别与跟踪的客观测试评价系统开发[D]. 曹旭.重庆交通大学 2018
[3]自适应巡航控制系统多目标识别算法研究[D]. 龙乐飞.湖南大学 2018
[4]自适应巡航控制系统的多目标车辆识别与跟踪[D]. 赵凯.重庆大学 2017
[5]汽车主动巡航系统目标判别方法研究[D]. 刘伟川.辽宁工业大学 2017
[6]基于雷达信息巡航车前方关键目标的判别研究[D]. 朱甲林.辽宁工业大学 2016
[7]基于轨迹分析的自适应巡航系统目标识别方法研究[D]. 耿石峰.吉林大学 2015
[8]基于毫米波雷达与机器视觉融合的前方车辆检测研究[D]. 王亚丽.吉林大学 2013
[9]基于毫米波雷达的车间位置关系识别方法[D]. 任德锟.长安大学 2012
[10]自适应巡航控制系统中前方有效目标识别算法研究[D]. 陈达兴.吉林大学 2011
本文编号：3557709
本文链接：https://www.wllwen.com/kejilunwen/qiche/3557709.html
