基于毫米波雷达的车辆纵向防碰撞系统研究

发布时间：2023-03-23 03:19

　　近年来,汽车行业的飞速发展使得我国的汽车保有量快速增长,但由此引发的交通事故导致的人员伤亡数量仍居高不下。从保护人身安全和降低交通事故发生的可能性的角度出发,防碰撞系统能够使驾驶员在没注意到与前方车辆有碰撞危险的情况下采取自动紧急制动措施,避免与前车发生碰撞或者减缓与前车直接碰撞造成的危害,越来越受到大众的青睐。防碰撞系统的关键技术是依靠其安装在车身前端的传感器来探测前方目标,精准的获取车辆前方目标的有效信息,并且能对前方目标的跟踪预测其下一步的运动状态然后采取相应的措施。随着人们对汽车安全性能要求的日益提高,对于防碰撞系统的研究得到越来越多研究机构和汽车企业的重视。为了解决汽车纵向防碰撞系统的信息传感、目标检测及识别跟踪问题,本文基于毫米波雷达传感器,开展了如下工作:首先,比较了适用于汽车防碰撞系统中用来目标检测的传感器差别,本文选用毫米波雷达作为车辆防碰撞系统的传感器,详细介绍了毫米波雷达在防碰撞系统中的主要功能。并设计了一种基于毫米波雷达的车辆前方目标精确检测的方法,通过对毫米波雷达输出的目标进行数据预处理,使其能精确识别前方目标,并通过试验进行了验证。其次,根据汽车行驶的特点,...

【文章页数】：69 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
摘要
ABSTRACT
第一章 绪论
    1.1 研究的背景及意义
    1.2 国内外研究现状
        1.2.1 毫米波雷达防碰撞系统研究现状
        1.2.2 车辆目标跟踪算法的研究现状
    1.3 研究内容与研究方法
        1.3.1 研究内容
        1.3.2 研究方法与研究步骤
第二章 基于毫米波雷达的汽车防碰撞系统结构及原理
    2.1 汽车防碰撞系统简介
    2.2 毫米波雷达简介
        2.2.1 脉冲式毫米波雷达系统
        2.2.2 调频连续式毫米波雷达系统
    2.3 毫米波雷达结构及原理
    2.4 车辆安全距离模型的建立
        2.4.1 基于制动过程的安全距离模型
        2.4.2 基于车间时距的安全距离模型
        2.4.3 基于驾驶员特性的安全距离模型
        2.4.4 驾驶员预瞄安全距离模型
    2.5 本章小结
第三章 毫米波雷达的目标识别及跟踪算法
    3.1 毫米波雷达数据接收与处理
        3.1.1 目标数据预处理
        3.1.2 有效目标的选择
        3.1.3 雷达目标信息预处理
    3.2 前方目标跟踪原理
        3.2.1 运动目标模型
    3.3 卡尔曼滤波跟踪算法
        3.3.1 跟踪算法的初始状态设置
        3.3.2 基于当前统计模型的自适应卡尔曼滤波
    3.4 本章小结
第四章 汽车防碰撞系统试验研究
    4.1 雷达的安装
        4.1.1 雷达的校准
        4.1.2 毫米波雷达有效目标识别算法验证
    4.2 基于当前统计模型的卡尔曼滤波算法实车验证
    4.3 防避撞系统实车试验验证
    4.4 本章小结
第五章 总结与展望
    5.1 总结
    5.2 展望
参考文献
致谢
攻读硕士期间发表的主要论文与专利



本文编号：3768173