基于自适应巡航的多目标跟踪算法研究

发布时间：2023-06-15 22:01

　　随着国民经济的不断发展,人们对汽车的需求量越来越大,而由此带来环境污染以及安全问题也日益增多。汽车智能驾驶技术的不断发展可以有效解决这些问题,汽车智能化已经成为未来汽车发展的重要趋势。自适应巡航系统是智能汽车中不可或缺的功能,而自适应巡航系统得以有效运行的前提就是获得前方车辆目标的准确参数,而多目标跟踪算法可以有效获得自适应巡航系统所需数据。基于以上背景,本文主要研究了基于毫米波雷达和视觉传感器的多目标跟踪算法。首先,提出了基于毫米波雷达和视觉传感器的环境感知系统,详述了毫米波雷达的数据采集方法以及数据预处理过程,并将毫米波雷达数据与视觉传感器数据进行融合处理以获得更加准确的数据。其次,对多目标跟踪中的航迹起始检测算法进行了研究。并重点研究了基于H ough变换法的航迹起始算法,针对车辆识别的实时性要求,采用一种快速随机H ough变换算法,并通过加入采样终止规则,大大缩短了航迹起始的时间。接下来,对多目标跟踪中状态估计以及数据关联算法进行重点的研究。针对车辆目标的高机动性采用变结构多模型(VSMM)算法,通过对模型集以及模型集的转移规则的设计实现对强机动目标的运动状态的有效估计。针对...

【文章页数】：76 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
致谢
摘要
abstract
第一章 绪论
    1.1 研究背景及意义
    1.2 国内外研究现状
        1.2.1 国外智能车发展现状概述
        1.2.2 国内智能车发展现状概述
    1.3 国内外多目标跟踪算法研究现状
        1.3.1 目标状态估计发展现状
        1.3.2 数据关联算法发展现状
    1.4 课题来源与本文研究内容
        1.4.1 课题来源
        1.4.2 研究内容
第二章 基于毫米波雷达与机器视觉的多目标跟踪系统
    2.1 自适应巡航感知系统概述
    2.2 雷达目标车辆数据预处理
        2.2.1 毫米波雷达的数据解算与处理
        2.2.2 空信号目标的去除
        2.2.3 静止目标去除
    2.3 毫米波雷达数据与机器视觉数据融合
        2.3.1 毫米波雷达与视觉传感器的空间上的融合
        2.3.2 毫米波雷达与视觉传感器的时间上的融合
    2.4 多目标跟踪算法
        2.4.1 多目标跟踪理论概述
        2.4.2 多目标数据关联算法概述
        2.4.3 联合概率数据关联法(JPDA)
    2.5 本章小结
第三章 基于Hough变换的车辆目标航迹起始检测算法
    3.1 概述
    3.2 基于快速随机Hough变换算法的航迹起始识别
        3.2.1 Hough变换基本原理
        3.2.2 采样终止规则
        3.2.3 快速随机Hough变换算法描述
    3.3 仿真分析
        3.3.1 航迹起始性能评价指标
        3.3.2 快速航迹起始算法仿真分析
    3.4 本章小结
第四章 基于变结构多模型联合概率数据关联算法的目标航迹关联
    4.1 概述
    4.2 基于全邻模糊聚类的联合数据关联算法
    4.3 变结构多模型多目标跟踪算法
        4.3.1 变结构多模型算法原理
        4.3.2 变结构多模型算法模型集设计
        4.3.3 变结构多模型算法模型集切换规则
    4.4 仿真及分析
    4.5 本章小结
第五章 试验平台搭建及调试
    5.1 试验车感知系统搭建
    5.2 实车试验及结果分析
    5.3 本章小结
第六章 总结与展望
    6.1 主要研究工作和结论
    6.2 展望
参考文献
攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况



本文编号：3833754