基于Lidar点云的道路检测与估计方法研究

发布时间：2024-03-06 02:06

　　道路区域准确有效地提取是智能车辆实现自主决策和规划的关键前提,也是智能车环境感知技术中的一个热门研究领域。目前,基于图像分割的道路提取方法已较为成熟,但在距离测量上还不够准确。近年来,激光雷达(Lidar)以其测距精度高,响应速度快的优点而逐渐受到相关研究人员的青睐。本文将使用激光雷达作为主要传感器来对道路区域提取方法展开研究。本文对道路检测与估计算法的研究主要包含以下几个方面的内容:1.对当前道路区域提取方法的背景和研究现状进行系统分析,针对目前存在的问题进行讨论,提出一种道路检测与道路估计相互迭代的算法框架来提取道路区域,其中,道路检测部分从激光雷达点云中提取出属于道路区域的点云,道路估计部分根据提取出的道路点云来估计道路的范围和坡度。该算法框架可以为智能车提供一幅标记有道路范围和道路坡度信息的栅格地图,为智能车安全、稳定地行驶提供有力支撑。2.在道路区域检测方面,针对道路形态和激光雷达成像特点,选取多个点云邻域特征来对提取点云中的属于道路区域的点。在此基础上,本文提出将分割出的道路点聚类成点云簇,并以道路区域估计的历史结果作为先验信息,对道路点以点云簇为单位进行筛选,进一步提高点...

【文章页数】：76 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图2.2RTK定位原(a)RTK原理示意图(b)R

重庆邮电大学硕士学位论文第2章相关技术分析由于定位接收机存在着卫星钟误差，星历误差、电离层误差、对流层误差等误差，所以一般的卫星定位技术定位精度往往只有“米级”的定位精度。如图2.2(a)所示，载波相位差分(Real-TimeKinematic,RTK)技术通过架设基准站将其观测....

图2.2RTK定位原理及流动站，基准站(a)RTK原理示意图(b)RTK流动站(c)RTK基准站

重庆邮电大学硕士学位论文第2章相关技术分析由于定位接收机存在着卫星钟误差，星历误差、电离层误差、对流层误差等误差，所以一般的卫星定位技术定位精度往往只有“米级”的定位精度。如图2.2(a)所示，载波相位差分(Real-TimeKinematic,RTK)技术通过架设基准站将其观测....

图3.6相邻点所成水平夹角在道路

重庆邮电大学硕士学位论文第3章道路区域检测方法研究碍物时，激光雷达点会随之攀附在路沿侧壁，导致计算出的当前点与邻域点之间所成的角度大幅减校图3.6相邻点所成水平夹角在道路区域与路沿区域上的不同4.邻域内的平滑性从前面的分析我们已经知道，如果激光发射器一点时间内扫描到的都是地面，那....

图3.6相邻点所成水平夹角在道路

重庆邮电大学硕士学位论文第3章道路区域检测方法研究碍物时，激光雷达点会随之攀附在路沿侧壁，导致计算出的当前点与邻域点之间所成的角度大幅减校图3.6相邻点所成水平夹角在道路区域与路沿区域上的不同4.邻域内的平滑性从前面的分析我们已经知道，如果激光发射器一点时间内扫描到的都是地面，那....

本文编号：3920385