基于CKF和R-T-S平滑的车载SINS/OD动基座对准方案

发布时间：2024-03-09 07:03

　　为提高车载捷联惯导/里程计组合系统的动基座对准精度、速度和位置导航精度,提出了"容积卡尔曼滤波(CKF)非线性对准+非线性R-T-S平滑+再次Kalman滤波线性对准"的方案,即首先应用CKF进行非线性对准,对准结果方位对准精度一般、位置误差较大;接着利用R-T-S平滑获得初始时刻高精度对准结果,此时非线性误差模型退化为线性模型;最后再进行Kalman滤波线性对准而获得高精度方位对准精度和位置导航。该方案无需长时间的粗对准,最终能获得高精度的结果。实车试验验证了该方案的有效性。

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【部分图文】：

图1方位对准误差

计常值零偏为1×10－4g，随机零偏为5×10－5g。里程计安装失准角δαψ=0.5°，δαγ=0.5°，标定系数误差δKD=0.02。车辆初始位置纬度L=39.84°，经度λ=116.12°。设置车辆运动过程如下:车辆静止;北向1m/s2匀加速10s;匀速运动200s;2°/s....

图2水平位置误差

，随机零偏为5×10－5g。里程计安装失准角δαψ=0.5°，δαγ=0.5°，标定系数误差δKD=0.02。车辆初始位置纬度L=39.84°，经度λ=116.12°。设置车辆运动过程如下:车辆静止;北向1m/s2匀加速10s;匀速运动200s;2°/s左转弯90°;匀速运动20....

图3失准角3方位平滑估计误差

2016(Vol．38)No．8黄湘远，等:基于CKF和Ｒ-T-S平滑的车载SINS/OD动基座对准方案·1023·协方差阵Pk|k－1和Pk，互协方差阵Ck|k－1。第二部分:后向递推，按照k=N，N－1，…，1的顺序进行逆向递推，即x^k－1|N=x^k－1+Wk(x^k|N....

图1方位对准误差

计常值零偏为1×10－4g，随机零偏为5×10－5g。里程计安装失准角δαψ=0.5°，δαγ=0.5°，标定系数误差δKD=0.02。车辆初始位置纬度L=39.84°，经度λ=116.12°。设置车辆运动过程如下:车辆静止;北向1m/s2匀加速10s;匀速运动200s;2°/s....

本文编号：3923083