基于多路况行驶的车辆自适应巡航纵向控制研究

发布时间：2024-04-03 00:46

　　自适应巡航控制技术是工业智能化的产物之一,也是未来无人驾驶技术的基础。该技术旨在保证车辆行驶的安全性,同时为驾驶员和乘客带来舒适的驾乘感受。不仅如此,成熟的自适应巡航控制技术还能对日常生活中的交通流产生影响,在一定程度上缓解路面拥堵等交通状况。本文通过理论研究、仿真分析以及实车实验,理论联系实际,完成对多路况行驶的车辆自适应巡航纵向控制关键技术的研究。本文针对毫米波雷达如何在环境中对目标车辆进行快速有效识别的问题,设计了一种适用于实车控制的毫米波雷达多车道目标检测跟踪与快速切换方法,并确定了实现这种识别方法所需要的关键技术。通过实车实验,对实际道路上的目标车辆进行识别跟踪,验证了设计方法的有效性。本文应用无迹卡尔曼滤波的估计方法对路面附着系数进行了估计。在建立了车辆动力学模型的基础上建立车辆四轮动力学模型,然后选取干沥青、湿沥青、雪地、冰面四种典型路面,通过无迹卡尔曼滤波对车辆状态与路面附着系数进行估计,对比并分析了设定值与仿真的实际输出值,以验证估计结果的精确度。此后选取合适的车辆安全距离模型,在此基础上加入对路面附着系数、坡道角等因素的考虑,提出改进后的安全距离模型,使之适用于多种...

【文章页数】：76 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1.3ACC系统五种典型场景Fig.1.3FiveTypicalScenesofACCSystem

转向传感器速度传感器人机交互界面电子控制单元ECU节气门控制器制动系统控制器其他传感器图1.2ACC控制系统结构Fig.1.2AdaptiveCruiseControlSystemStructure如图1.3所示，ACC控制系统在实际工况下一般包含五种典型场景....

图2.1MRR毫米波雷达

周围环境车辆的速度以及相对于自车的位置信息，由于路面颠簸会导致车身俯仰角的从而导致之前检测到的目标短暂丢失。同时，由于雷达还能检测到除了车辆以外的静止例如防护栏、绿化带等，会干扰正常的识别流程造成误触发。研究并改进现有的雷达目算法，降低误触发率有利于ACC系统更好的实现其功能....

图2.2雷达安装位置

周围环境车辆的速度以及相对于自车的位置信息，由于路面颠簸会导致车身俯仰角的从而导致之前检测到的目标短暂丢失。同时，由于雷达还能检测到除了车辆以外的静止例如防护栏、绿化带等，会干扰正常的识别流程造成误触发。研究并改进现有的雷达目算法，降低误触发率有利于ACC系统更好的实现其功能....

图2.4自车坐标系与毫米波雷达坐标系Fig.2.4Self-trainCoordinateSystemandMillimeter-waveRadarCoordinateSystem

图2.4自车坐标系与毫米波雷达坐标系trainCoordinateSystemandMillimeter-waveRadarCoo车与目标车辆的纵向相对车距与横向相对车距cosxrrdsinyrrd，dxr为两车间的纵向相对车距，dyr为两车间....

本文编号：3946454