基于神经网络的无人驾驶车辆轨迹跟踪控制

发布时间：2024-05-13 23:05

　　无人驾驶车作为众多高新技术相融合的高度智能化产物,其不仅是车辆工业未来的发展方向,还是解决交通拥堵,提高出行安全的重要途径。无人驾驶车辆的轨迹跟踪控制关系着车辆能否按照期望轨迹行驶,确保行驶的准确性、安全性和平稳性。本文运用神经网络方法针对车辆纵向、横向动力学进行控制研究,设计纵向、横向及综合控制系统,弥补单一控制方法在解决复杂控制问题上的不足。本文基于无人驾驶车辆控制的要求,在进行一定的简化后,建立车辆纵向动力学模型,结合车辆传动系统动力学模型构建纵向仿真模型;建立车辆二自由度横向动力学模型,结合车辆与期望轨迹的相对位置关系构建了横向仿真模型;考虑到车辆纵向、横向的耦合,构建无人驾驶车横纵综合控制系统模型。设计基于BP神经网络的PID控制器。以车辆速度为系统输入,PID控制器的三个参数作为输出,通过BP神经网络的自学习来实时调整和优化PID控制器的控制参数,并在MATLAB/Simulink中进行仿真验证。设计基于BP神经网络的模糊控制器。以距离误差和方向误差为控制器输入,以前轮转角为输出,通过神经网络来不断更新车辆模糊控制规则来完善控制效果,并在MATLAB/Simulink进行了...

【文章页数】：70 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1-2帕尔马大学无人驾驶车自2006年以来，欧洲开始举行欧洲陆地机器人试验(ELROB)以测试陆地机器人

图1-2帕尔马大学无人驾驶车来，欧洲开始举行欧洲陆地机器人试验(ELROB)以的无人驾驶汽车的性能。自2006年至今的10多年国、比利时、瑞士等欧洲国家，比赛内容将军事场，极大地扩展了无人驾驶技术的使用范围，也促进其中军事主题包括侦察监视、自主导航、车队运输和救灾等[....

图1-3牛津大学无人驾驶车

图1-2帕尔马大学无人驾驶车自2006年以来，欧洲开始举行欧洲陆地机器人试验(ELROB)以测试陆地机器人包括真实环境下的无人驾驶汽车的性能。自2006年至今的10多年间，比赛举办地包括意大利、德国、比利时、瑞士等欧洲国家，比赛内容将军事场景测试和民用场景测试进行....

图1-4INRIA公司无人驾驶车CyCab的车型类似于高尔夫球车，但配备有高精度的导航系统和视觉传感器，

图1-2帕尔马大学无人驾驶车自2006年以来，欧洲开始举行欧洲陆地机器人试验(ELROB)以测试陆地机器人包括真实环境下的无人驾驶汽车的性能。自2006年至今的10多年间，比赛举办地包括意大利、德国、比利时、瑞士等欧洲国家，比赛内容将军事场景测试和民用场景测试进行....

图1-5Sandstorm无人驾驶车

同的CyCab之间能够通过网络实现信息共享[17]。(2)美国无人驾驶车辆发展现状美国在无人驾驶车辆相关技术的研究和应用方面一直处在世界前列，20世纪80年代，美国陆军与国防高级研究计划局(DARPA)合作开展自主地面车辆(AVL)项目的研究，DARPA设立了专项资金....

本文编号：3972843