基于机器视觉的汽车先进驾驶辅助系统中行人检测技术研究

发布时间：2024-06-02 02:39

　　近年来,我国汽车产业蓬勃发展,汽车智能化水平逐步提升,人们对汽车的主动安全性提出了越来越高的要求。汽车先进驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance Systems,ADAS)是实现汽车主动安全的关键,行人检测是ADAS的技术难点,更是ADAS行人碰撞预警系统的核心技术,直接关系到行人的人身安全。由于道路场景和行人自身的复杂性,使得目前还没有一个检测精度高、实时性好、鲁棒性强的行人检测器,目前汽车ADAS中行人检测大多数是采用方向梯度直方图特征和支持向量机的方法,需要手工设计行人特征,且步骤复杂、耗时多,而深度学习视觉算法提供了一个好的解决方案,它将行人特征的提取与行人特征的识别统一到同一网络模型中,自动学习行人特征,简化了行人检测步骤,减小了计算量。本文以汽车ADAS行人检测问题为研究对象,在查阅国内外相关领域文献的基础上(第一章),主要展开了以下研究:第一,建立了一个新的混合数据集INRIA-NEW,引入深度学习视觉算法Faster R-CNN、YOLO构建了端到端的行人检测器。深入研究了行人检测中行人特征的提取和行人特征的识别这两个关键问题,并把行人特征的...

【文章页数】：95 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图１．１?５－２９岁人群的十大死亡因素??

人死于道路交通事故，其中易受伤害的道路使用者约占该人数的一半［２］。仅２０１５年一年，??我国就有７２３８７人死于道路交通，其中，半数以上为易受伤害的道路使用者。例如：对??于５－２９岁人群来说，道路交通伤害为最主要的死亡因素，如图１．１所示。??３５０?０００??３００?０００....

图１．２?ＡＤＡＳ示意图

：＇－??图１．２?ＡＤＡＳ示意图?图１．３百度无人驾驶汽车??我国自２０世纪８０年代末才开始投入到了智能车辆及汽车辅助驾驶系统的研发上，我??国的汽车辅助驾驶系统主要是由高校来研发。??上世纪９０年代，清华大学、浙江大学等多个大学共同研发了?“地面军用智能机器??人”。２００３....

图１．４本文技术路线??８??

第六章：对汽车先进驾驶辅助系统行人检测技术的整个工作内容进行总结，提出本??文创新点，同时分析本文的不足之处，并对后续研究给出自己的想法。??本文技术路线流程如图１．４所示：??汽乍ＡＴＭＳ汙人检Ｍ闻题??；??????＊???ｉ???ｒｌ视觉传殖器的选取?｜行人区域的选择?Ｗ人....

图２．１行人检测基本流程图??

浙江大学硕士学位论文２基于机器视觉的行人检测基本理论??汽车ＡＤＡＳ行人检测是机器视觉中一个非常重要的研究方向。在研究行人检测时，??行人特征的提取和行人检测的分类器是关鍵点。行人检测主要包括三个步骤：行人区域??选择、行人特征的提取以及行人特征的识别。这三个步骤中，行人特征的提....

本文编号：3986729