三轴汽车转弯制动稳定性协调控制及硬件在环仿真研究

发布时间：2024-06-29 06:30

　　汽车制动防抱死系统(ABS)和电子稳定程序(ESP)一直是汽车主动安全研究的热点,对二者的集成已成为汽车制动控制发展的必然趋势,通过对二者进行有效合理的协调,可以在缩短制动距离的同时,提高车辆的行驶的方向稳定性。研究转弯制动工况下的稳定性协调控制对于提高汽车主动安全性,具有重要的理论意义和工程价值。三轴车辆最大制动减速度远小于乘用车,在干路面上紧急制动距离长。为了改善三轴汽车在直线和转弯制动工况下操纵稳定性并缩短制动距离,采用实车参数基于TruckSim动力学仿真软件建立了整车模型,分别设计了模糊PID控制、基于饱和函数的滑模控制和基于变指数趋近率的滑模控制等三种ABS控制器,对直线制动工况下三种控制器的控制效果进行了对比。提出了一种轮胎侧偏刚度动态拟合方法,对线性二自由度车辆模型进行修正,通过模型预测控制方法设计了直接橫摆力矩控制控制器。基于Dugoff轮胎模型建立补偿横摆力矩与车轮滑移率的关系式,并计算出滑移率的控制边界值。在此基础上提出一种DYC/ABS协调控制策略。通过TruckSim与MATLAB联合仿真,分析了不同车速、转弯半径下的车辆响应,提出了综合改善评价函数来评价汽车...

【文章页数】：88 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图2-1TruckSim各子系统拓扑关系图

图2-1TruckSim各子系统拓扑关系图另外针对任意界面的任一可配置参数都设置有帮助文件进行解释，在任意界面按F9都可调出对应该界面的帮助文件，文件对该界面任一可设置选项进行了详细说明。TruckSim可以直接将多个仿真的结果进行对比，在仿真动画模拟器或绘图界面中同....

图2-2车辆模型主要组成部分

轮胎侧向力与侧偏角之间的关系曲线等，对于卡车领域研究人员而言，极大的节省了建模前对车轮参数进行匹配的时间成本或者从汽车公司购买车辆参数的资金成本，不同于乘用车，这些卡车参数一般研究者没有途径能够获得。TruckSim利用代码生成器自动生成仿真代码，可满足大部分用户需求，另外，有....

图2-4转向系统建模参数设置

轮距/mm1986/1860/18602.2.2转向系统建模在TruckSim中，对转向系统建模不必对其具体机械结构、布置形式、转向节及横拉杆位置等参数进行具体设置，而是直接对转向系统运动学K特性（Kinematicproperties）及转向C特性（St....

图2-6不同载荷下轮胎侧偏力与侧偏角曲线

本文编号：3997307