动力学与瞬时转向中心求解下的4WIS车辆的转向控制方法

发布时间：2017-07-19 22:09

  本文关键词：动力学与瞬时转向中心求解下的4WIS车辆的转向控制方法

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【摘要】：为了提高四轮独立转向(4WIS)车辆的转向控制性能,建立4WIS车辆的二自由度动力学模型,求解4个车轮与参考轮之间的转向角关系。在车辆坐标系中建立车轮的运动学模型,通过对车辆瞬时转向中心(ICR)的求解得出各车轮的实时运动学误差表达式,在此基础上提出了一种"动力学-运动学"复合控制策略:依据动力学计算,得出4个车轮的转向角与参考轮之间的约束关系,通过构建网络控制系统,各车轮同时跟踪目标运动轨迹,提高转向控制系统的响应速度;实时运动学误差将各车轮转向角进行虚拟连接,4个车轮协同运动提高了转向控制的平稳性与鲁棒性。仿真结果表明,该控制策略对各车轮进行协调控制,使车辆运动实时满足动力学与运动学要求,具有运算简单、响应速度快、鲁棒性强等特点。最后通过实车实验验证了控制策略的有效性。
【作者单位】： 上海理工大学机械工程学院;同济大学新能源汽车工程中心;
【关键词】： 四轮独立转向(WIS) 瞬时转向中心(ICR) 运动学误差 复合控制策略
【基金】：国家自然科学基金项目(51505290) 国家863计划项目(SS2012AA110701) 上海高校青年教师培养计划项目资助
【分类号】：U463.4
【正文快照】： 四轮独立转向(Four Wheel IndependentSteering,4WIS)车辆的每个车轮都可以独立控制,所有车轮转向时可绕同一瞬时转向中心ICR(instantaneous center of rotation)转向,且能保证车辆稳态质心侧偏角保持为零[1],能够完成包括原地转向在内的多种运动模式。相比其它类型车辆,车辆，

本文编号：565049