耦合型少自由度车用稳定平台综合与分析

发布时间：2017-07-29 03:11

  本文关键词：耦合型少自由度车用稳定平台综合与分析

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【摘要】：基于车辆六维扰动间的耦合运动特征,给出了车用稳定平台构型综合原则及方法,可实现机构少输入、动平台多轴稳定的目标。应用螺旋理论综合了一类具有耦合特征的三自由度并联机构,并提出了几种具有实际应用价值的新机型。以其中的一种构型为例,分析了机构的运动特性,并建立了其耦合运动约束方程,在此基础上提出了表征这种特性的耦合度评价指标,并给出了数值算例。文章基于车用稳定平台应用需求,将耦合型少自由度并联机构用于稳定平台多轴联动补偿,为稳定平台机型设计与分析提供了一种新思路。
【作者单位】： 山西省交通科学研究院黄土地区公路建设与养护技术交通行业重点实验室;燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室;
【关键词】： 车用稳定平台 并联机构 耦合运动特征 耦合评价指标
【基金】：山西省自然科学基金(2015021126) 国家自然科学基金(51305380)资助项目
【分类号】：U469.6;TH112
【正文快照】： 随着交通建设日益增加,大量公路、桥梁、隧道需要定期检测、维修,各种交通管制侦测车、多功能智能检测车应运而生[1]。为了提高工作效率和检测精度,这些车辆已将数字相机、激光传感器、光学仪器作为不可或缺的重要装备。但是受路面颠簸、车流量影响等环境扰动作用[2,3],车辆会

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