基于Pure Pursuit算法的智能车路径跟踪

发布时间：2017-07-29 23:05

  本文关键词：基于Pure Pursuit算法的智能车路径跟踪

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【摘要】：为了实现智能车路径跟踪,根据电子式助力转向系统的工作原理,对北京工业大学智能车BJUT-IV的转向系统进行设计.根据车辆参数和车速确定预瞄距离,并通过车辆与规划路径间存在的位置关系确定预瞄点,采用Pure Pursuit算法计算出前轮偏角控制量.建立车辆横向运动学模型,并在Matlab上进行了路径跟踪仿真实验.最后,与GPS相融合,根据GPS提供的车体位置信息,在校园规定线路对路径跟踪算法进行验证.实验结果表明:该算法跟踪偏差较小且前轮摆动幅度适中,确保了车辆在行驶过程中的稳定性.
【作者单位】： 北京工业大学城市交通学院;
【关键词】： 智能车 电子式助力转向系统 横向控制 路径跟踪
【基金】：北京市属高等学校人才强教计划资助项目(038000543115025)
【分类号】：U463.6;TP273
【正文快照】： 智能车辆的横向控制是指在无人驾驶环境下对智能车转向系统的自动控制,主要目的是实现跟踪道路,使车辆始终沿着期望路径行驶[1-2].道路跟踪系统根据使用传感器的不同可分为预瞄式和非预瞄式参考系统[2-3].预瞄式路径跟踪是指在智能车行驶过程中模拟人类驾驶习惯,通过比较车体，

本文编号：591462