车道保持预瞄控制及其稳态误差分析

发布时间：2017-08-20 08:39

  本文关键词：车道保持预瞄控制及其稳态误差分析

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【摘要】：研究自动化公路系统车道保持预瞄控制方法,分析控制系统稳态误差。利用车载传感器获得车辆相对于车道中心线的侧向偏离,基于单点预瞄方法,建立车辆横向位置误差和横摆角误差动态模型;采用非奇异终端滑模方法,设计车道保持控制规律;应用李雅普诺夫稳定性理论,分析位置误差渐近稳定性;基于系统零动态模型,推导横摆角误差、侧偏角和转向角稳态值的计算公式。结果表明,道路曲率为零时,设计的控制规律能使车辆横向位置误差和横摆角误差同时趋于零;当道路曲率为一常数时,横向位置误差趋于零,横摆角误差趋于稳态值,其大小与道路曲率和车辆纵向速度有关,但与预瞄距离无关。
【作者单位】： 哈尔滨工业大学(威海)汽车工程学院;
【关键词】： 自动化公路系统 车道保持 单点预瞄 稳态误差
【基金】：山东省自然科学基金(ZR2010FM008,ZR2015FM024) 哈尔滨工业大学科研创新基金项目(HIT.NSRIF.2011117)资助
【分类号】：U495;U463.6
【正文快照】： 前言车辆横向控制是自动化公路系统研究领域重要分支之一[1],主要包括车道保持和车辆换道控制等内容。车道保持控制[2-3]是通过检测车辆位置相对于车道中心线的偏移量,根据设计的控制规律计算出转向盘转角大小和方向,控制车辆沿车道中心线行驶的一项车辆横向控制技术。检测车

【共引文献】

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1 管欣;张立增;贾鑫;;驾驶员方向控制模型圆弧式预瞄算法的研究[J];汽车工程;2012年12期

2 陈涛;李晓旭;孙林;魏朗;;智能车辆设计中驾驶员模型回顾与展望[J];汽车技术;2014年06期

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3 李美娟;自控系统中干扰信号产生的稳态误差的分析与教学处理[J];沈阳电力高等专科学校学报;2003年01期

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本文编号：705632