基于串级控制的四轮转向车辆稳定车道线保持

发布时间：2017-09-24 14:10

  本文关键词：基于串级控制的四轮转向车辆稳定车道线保持

  更多相关文章： 智能交通 稳定车道线保持 串级控制 四轮转向 模型预测控制 线性二次型规划

【摘要】：针对四轮前后轮转向车辆的稳定车道线保持,提出集成直接横摆力矩和车道线保持的串级控制策略.主控制器实现车道线保持控制;副控制器实现车辆稳定性控制.主控制器的前轮转角作为副控制器的参考输入,计算期望滑移角和期望横摆率.后轮转角和横摆力矩作为副控制器控制输入,基于LQ算法计算补偿后轮转角和横摆力矩,实际滑移角和实际横摆率跟踪期望滑移角和期望横摆率.在副控制器车辆稳定性控制基础上,主控制器实现准确地车道线保持控制,保证车辆在车道内安全行驶.实验结果表明,实现准确车道线保持,并保证车辆的稳定性和操纵性.
【作者单位】： 北京工业大学北京市交通工程重点实验室;中原工学院电子信息学院;
【关键词】： 智能交通 稳定车道线保持 串级控制 四轮转向 模型预测控制 线性二次型规划
【基金】：北京市属高等学校人才强教计划资助项目(038000543115025)~~
【分类号】：U461.6
【正文快照】： 0引言智能车辆的车道线保持就是自动地控制车辆在车道内的位置和行驶方向并跟随车道线行驶.已有文献中采用模型预测控制、Fuzzy逻辑、H∞、自适应、PID控制算法实现车道线保持,并集成转矩辅助控制、主动前轮转向控制、偏航角率主动前轮转向控制和状态反馈前轮转向控制以提高车

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本文编号：911832