两轮车姿态检测稳定性研究

发布时间：2017-09-24 14:17

  本文关键词：两轮车姿态检测稳定性研究

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【摘要】：姿态测量是两轮自平衡车控制系统设计的重要环节。由于单个传感器存在的精度低、易出现故障等缺点,不能获得精确的车身倾角值,两轮车的运动控制系统将无法正常工作。为提高两轮自平衡车姿态测量的准确性、稳定性和可靠性,采用多传感器姿态采集系统并设计了一种权值可调的分布式数据融合算法,根据各传感器参与融合作用的大小,计算出相应的融合系数,根据不同时刻传感器对车身倾角测量的精度变化更新融合权值,从而得到准确可靠的倾斜角度。实验结果表明,上述数据融合算法在两轮车平稳运行及动态调整过程中均能够获得准确的融合角度值,并能克服部分传感器异常的问题,对平衡车姿态测量稳定性有很大的保障。
【作者单位】： 华东交通大学电气与电子工程学院;
【关键词】： 多传感器 分布式滤波 权值可调 自平衡车
【基金】：国家自然科学基金(61164011) 江西省自然科学基金(20114BAB201023) 江西省博士后科研择优资助项目(2015KY19)
【分类号】：U48;TP212.9
【正文快照】： 1引言两轮平衡车因其环保、体积小、智能化程度高、行动灵活等特点,目前已广泛应用于娱乐、安保等领域,是未来市场发展的一大热点。两轮平衡车姿态作为其运动控制的基础和核心,直接决定了运动控制器的工作是否正常,车身内置的处理器根据实时的姿态计算出合适的驱动指令,驱动电

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本文编号：911866