一种快速准确非结构化道路检测方法研究

发布时间：2017-09-27 20:30

  本文关键词：一种快速准确非结构化道路检测方法研究

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【摘要】：针对传统非结构化道路检测算法在光照变化、阴影及水迹等干扰因素下不能同时满足鲁棒性与实时性的问题,提出一种结合图像灰度特征和道路模型的非结构化道路检测方法。通过二维最大熵分类对图像进行初步分割,采用模糊熵对错分点进行重新分类,优化分割效果。利用改进分块分类方法对分割图像进行分块,得到包含道路边界的混合区域,进而快速准确提取道路边界点。采用实时性较好的二次曲线模型,在最小二乘法拟合曲线的基础上提出改进的拟合方法,最大程度降低了干扰点对曲线拟合精度的影响。仿真结果表明,改进的方法不仅实时性好,检测精度高,且鲁棒性较强。
【作者单位】： 长安大学汽车学院;
【关键词】： 非结构化道路检测 图像分割 二次曲线模型 图像处理
【基金】：国家自然科学基金重点项目(90920305);国家自然科学基金青年项目(51507013) 长安大学中央高校基金(310822151025)
【分类号】：U463.6;TP391.41
【正文快照】： 1引言道路检测是无人驾驶汽车视觉导航研究的核心和关键技术。道路分为结构化道路和非结构化道路。结构化道路具有清晰的车道标志线和道路边界,目前检测方法已相对成熟;非结构化道路没有明显的道路标志和清晰的道路边界,且由于光照变化和水迹等因素的影响,使得道路区域和非道

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本文编号：931790