基于智能计算的移动机器人路径规划方法研究

发布时间：2021-10-11 07:20

　　路径规划是移动机器人研究的一个重要方向,它作为自主式移动机器人导航的基本环节之一,是按照某一性能指标搜索一条从起始状态到目标状态的最优或近似最优的无碰路径。而智能计算,作为解决非线性问题的特殊方法,正在引起人们的广泛关注,它是用计算的手段或方法来获取和表达知识,并模拟实现智能行为的一门学科。将智能计算方法运用到移动机器人路径规划算法中,是本文的研究重点。主要内容如下:1、系统详尽地介绍了机器人的定义和分类,讨论了移动机器人技术的研究意义、国内外研究进展和基本研究方向,概要的阐述了神经网络、遗传算法、模拟退火以及模糊控制等智能算法的发展现状。2、以Pioneer2型机器人为例介绍了移动机器人软、硬件体系结构以及移动机器人的运动模型。3、提出基于神经网络的移动机器人路径规划。利用神经网络原理研究了移动机器人的路径规划方法,即在建立人工神经网络模型的基础上,研究如何在已知环境下进行机器人的无障碍全局路径规划。4、融合模拟退火算法,对原始人工神经网络路径规划进行改进。针对人工神经网络路径规划的局部极小值问题,引进模拟退火算法,解决原始方法的缺陷。5、融合遗传算法,对原始人工神经网络路径规划进行... 

【文章来源】：湖南大学湖南省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

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【学位级别】：硕士

【部分图文】：

工业机器人而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种

图 1.1 工业机器人而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的进机器人，包括：服务机器人（如图 1.2）、水下机器人（如图 1.3）、娱乐（如图 1.4）、检测机器人（如图 1.5）、军用机器人（如图 1.6）、太空机器人 1.7）和机器人足球（图 1.8）等。在特种机器人中，有些分支发展很快，成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人前，国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和我国的分类是一

水下机器人

【参考文献】：
期刊论文
[1]俄罗斯星球机器人开发一瞥——访ROVER科技公司[J]. 蔡自兴.  华中科技大学学报(自然科学版). 2004(S1)
[2]基于道路结构特征的自主车视觉导航[J]. 邓剑文,安向京,贺汉根.  吉林大学学报(信息科学版). 2004(04)
[3]基于虚拟样机的月球探测机器人运动学建模[J]. 蔡则苏,洪炳熔,刘玉强,魏振华.  哈尔滨工业大学学报. 2004(02)
[4]混沌系统的遗传神经网络控制[J]. 王耀南,谭文.  物理学报. 2003(11)
[5]蛇形机器人的翻滚运动及其越障研究[J]. 陈丽,王越超,李斌,马书根,罗继曼.  高技术通讯. 2003(07)
[6]移动机器人多目标彩色视觉跟踪系统[J]. 汤思维,陈卫东,曹其新.  机器人. 2003(01)
[7]移动机器人技术研究现状与未来[J]. 李磊,叶涛,谭民,陈细军.  机器人. 2002(05)
[8]未知环境中移动机器人导航控制研究的若干问题[J]. 蔡自兴,贺汉根,陈虹.  控制与决策. 2002(04)
[9]CITAVT-IV——视觉导航的自主车[J]. 孙振平,安向京,贺汉根.  机器人. 2002(02)
[10]多功能室外智能移动机器人实验平台—THMR-V[J]. 张朋飞,何克忠,欧阳正柱,张军宇.  机器人. 2002(02)

博士论文
[1]移动机器人原型的控制系统设计与环境建模研究[D]. 邹小兵.中南大学 2005
[2]智能移动机器人的视觉导航技术[D]. 吴东晖.浙江大学 2001

硕士论文
[1]基于模拟退火的ALV越野路径规划研究[D]. 宋彩云.国防科学技术大学 2005



本文编号：3430051