基于分层递阶控制的智能机群技术研究（可复制）.pdf 全文 文档投稿网

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西南交通大学 硕士学位论文 基于分层递阶控制的智能机群技术研究 姓名：王思明 申请学位级别：硕士 专业：机械电子工程 指导教师：杜海若 20061001 西南交通大学硕士研究生学位论文 第1页 摘要 未来几年我国将处在基础设施大规模建设阶段，工程机械智能化有着非 常重要的意义，工程机械智能化机群应用了最前沿的先进技术，代表了当今 工程机械技术和施工技术发展的最高水平。目前国内外已开始了工程机械作 业的机群智能化研究，并有了相应的初级产品。分层递阶控制遵循精度随智 能的降低而提高的原则，而多智能主体技术是人工智能领域的研究热点，本 论文是在现在最新研究成果的基础上，结合分层递阶控制和多智能体技术，， 将基于智能体的分层递阶控制应用于机群智能化上，不同层次上的工程机械 智能体完成特定的任务，并设计了适用于智能机群施工的人机协作决策智能 体和人机协作执行智能体。 本论文的主要工作如下： 1 分别论述了分层递阶控制与智能体理论，在智能控制系统分层递阶 结构的基础上，将分层递阶控制和智能体结合，并将智能体作为各级的智能 控制的实现。从而构成多智能体的分层、分布式主从协调机制，并构建了其 智能体： 2 在机群的分层体系结构基础上，将基于智能体分层递阶控制应用于 机群智能化上，分层递阶控制的层次对应于机群相应的功能层，有利于不同 的层次上发挥自己的特长：

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