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  本文关键词：ROBOCUP小型组足球机器人运动策略的研究，由笔耕文化传播整理发布。

河北T业犬学硕士学位论文 ROBOCUP小型组足球机器人运动策略的研究 摘要 近几年，国际上对足球机器人的研究以及相应的各种比赛取得了迅速的发展。足球机 器人是一个新兴的交叉学科，涉及机器人学、人工智能以及人工生命、智能控制等多个领 域。足球机器人系统本身既是一个典型的多智能体系统，是一个多机器人协作自治系统， 同时又为它们的理论研究和模型测试提供一个标准的实验平台。 RoboCup小型组足球机器人系统由四部分组成：机器人车体子系统、无线通信子系统、 视觉予系统和决策子系统。 在足球机器人比赛中，我们可以根据对手的能力、比赛的重要性以及现有比分等因素 采用不同的策略。我们将已有策略加以归纳并修正，建立了“策略库”供决策系统从中选 择动作。针对我们自己的硬件系统分别建立了机器人运动模型、小球运动模型和机器人推 球模型，在此基础分析了机器人小车的基本行为和动作。 路径规划问题主要是研究在有障碍物的工作环境中，如何为机器人规划一条优化的运 动路径，使机器人在从起点到目标点的运动中能安全、无碰撞地通过所有的障碍物到达目 标点。在实际比赛中，场上的形势瞬息万变，，在上一个周期中做的规划到了下一时刻就可 能因为环境的变化而发生改变，这就要求规划具有很强的实时性。本文将预测控制算法应 用于人工势场算法中，对机器人的运动路径进行规划，并且应用预测人工势场法对机器人 3vs3 的两个典型动作进行了分析与设计，其中包括障碍物规避和机器人射门动作。MiroSot 仿真平台上的仿真实验结果表明，该算法满足了比赛的实时性要求，适用于动态环境下路 径的规划。 关键词足球机器入，

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